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龙图腾网获悉江苏省特种设备安全监督检验研究院;科德劲智能装备(无锡)有限公司申请的专利起重机运行轨迹控制方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116873772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310836792.5，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权起重机运行轨迹控制方法及其应用是由王松雷;李东保设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本起重机运行轨迹控制方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了起重机运行轨迹控制方法及其应用，本方案巧妙性通过对起重机的运行状态数据进行监测，结合起重机至目标位置的位置区间信息，来对障碍物信息进行获取和确定，进而根据起吊物的位置信息和起重机的工作参数来确定起重机在起吊到位后的运行轨迹规划信息和运行参数规划信息，本方案还按预设频率对障碍物信息进行适应性更新，且在障碍物信息更新时，对障碍物信息中是否存在影响运行轨迹规划信息和运行参数规划信息的安全隐患进行判断，且在存在安全隐患时，对起重机的运行轨迹规划信息和运行参数规划信息进行再次规划和更新，以使得起重机能够根据行进过程中的实际现场情况来及时调整，提高起重机的运行可靠性和安全性及运行效率。

本发明授权起重机运行轨迹控制方法及其应用在权利要求书中公布了：1.一种起重机运行轨迹控制方法，其特征在于，其包括： 响应起重机的工作启动信号，对起重机的工作参数和位置信息进行实时获取，生成运行状态数据； 获取起重机工作指令，根据起重机工作指令获取目标位置信息和起重机起吊载荷，以及起吊物规格信息； 获取起重机的绳索位置信息，且根据起吊物规格信息确定起吊物在起吊到位后的起吊物位置信息； 获取运行状态数据，根据运行状态数据的位置信息和起重机工作指令对应的目标位置信息，确定起重机在工作场地移动的位置区间信息； 根据位置区间信息，获取工作场地的障碍物信息； 根据障碍物信息和起重机的工作参数，以及起吊物位置信息，确定起重机在起吊物起吊到位后的运行轨迹规划信息和运行参数规划信息； 根据运行轨迹规划信息和运行参数规划信息控制起重机将起吊物起吊移动至目标位置； 其中，根据位置区间信息，获取工作场地的障碍物信息包括： 根据位置区间信息，按预设采集频率对位置区间信息跨越的工作场地进行影像获取，生成影像监测数据； 根据影像监测数据，确定其所覆盖的工作场地中的固定物和活动物，生成固定物信息和活动物信息； 根据固定物信息确定起重机至目标位置在三维空间中的移动干涉信息，将其设为固定障碍物信息； 根据移动物信息确定起重机至目标位置在三维空间中的潜在干涉信息，将其设为移动障碍物信息； 获取固定障碍物信息和移动障碍物信息，形成障碍物信息，且按预设时间频率对障碍物信息中的固定障碍物信息和移动障碍物信息进行非同步更新 其中，根据影像监测数据，确定其所覆盖的工作场地中的固定物信息和活动物信息包括： 按预设时间间隔获取影像监测数据中的至少3张图像帧，然后对图像帧中的元素进行定位、提取，获得待识别元素； 对待识别元素进行识别处理，输出指向待识别元素为固定物或移动物的标记信息； 将至少3张图像帧中待识别元素的标记信息进行对比，然后按预设条件确定图像帧中所有元素为固定物信息或移动物信息，其包括：对至少3张图像帧中的待识别元素进行分类，将指向同一物的待识别元素归为一类，然后对同一类的待识别元素进行标记信息解析，当包括一个待识别元素被标记为移动物时，将该待识别元素定义为移动物，否则，将该待识别元素定义为固定物。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏省特种设备安全监督检验研究院;科德劲智能装备(无锡)有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市鼓楼区草场门大街107号龙江大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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