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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310923085.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置是由梅若鸿;张家馨;隋伟;张骞设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置，其中，确定障碍物空间位置的方法包括：获取车辆上预设视角的摄像头采集的第一图像；提取第一图像中关于障碍物的图像特征；基于图像特征确定障碍物的三维空间特征；对三维空间特征进行解码，获得第一图像中的障碍物在三维坐标系下的占用网格信息；三维坐标系为车辆所在的车辆局部坐标系；基于占用网格信息，确定障碍物在车辆局部坐标系的三维空间位置。本公开实施例基于多视角的图像即可实现车辆驾驶过程中障碍物空间位置的确定，降低确定障碍物空间位置的成本，从而大大提高障碍物空间位置确定方式的通用性，有助于大规模应用。

本发明授权确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种在车辆驾驶过程中确定障碍物空间位置的方法，包括： 获取车辆上预设视角的摄像头采集的第一图像； 提取所述第一图像中关于障碍物的图像特征； 基于所述图像特征确定所述障碍物的三维空间特征； 对所述三维空间特征进行解码，获得所述第一图像中的所述障碍物在三维坐标系下的占用网格信息；所述三维坐标系为所述车辆所在的车辆局部坐标系； 基于所述占用网格信息，确定所述障碍物在所述车辆局部坐标系的三维空间位置； 其中，所述基于所述图像特征确定所述障碍物的三维空间特征，包括： 利用障碍物空间位置确定模型中的维度转换网络对所述图像特征进行维度转换，获得所述障碍物的所述三维空间特征； 所述障碍物空间位置确定模型通过如下方式获得： 基于待训练障碍物空间位置确定模型，确定第一图像样本集中的各帧图像数据分别对应的三维坐标系下的占用网格信息； 基于各帧图像数据分别对应的所述占用网格信息及各帧图像数据中的样本图像对应的摄像头位姿，确定各帧图像数据中所述样本图像对应的深度图； 基于所述样本图像对应的所述深度图，确定所述样本图像对应的光度损失； 基于所述样本图像对应的所述光度损失，确定目标障碍物空间位置确定模型； 任一帧图像数据中的所述样本图像对应的深度图通过如下方式获得： 基于该帧图像数据对应的所述占用网格信息，确定占用网格的各网格顶点分别对应的三维坐标系下的坐标及被占用概率； 基于所述样本图像对应的所述摄像头位姿、各所述网格顶点分别对应的所述三维坐标系下的坐标及被占用概率，确定所述样本图像对应的所述深度图。

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