上海大学徐子力获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利预制小管道内壁检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116906734B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311114088.5，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权预制小管道内壁检测机器人是由徐子力;谢小伟;雷静桃;刘吉成;林志杨设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本预制小管道内壁检测机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种预制小管道内壁检测机器人，包括：外管道模块、内管道模块，外管道模块套设于小管道的外周，内管道模块置于小管道内，外管道模块能够牵引内管道模块随动。本发明的预制小管道内壁检测机器人，采用内外管道模块分体式结构设计，使机器人可以适应更小内径尺寸的管道；同时，由于本发明配有旋向触发装置，使其能够平稳顺畅通过管道转弯处，实现了对于小管道内壁的检测或作业。
本发明授权预制小管道内壁检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种预制小管道内壁检测机器人，其特征在于，包括：外管道模块和内管道模块，所述外管道模块套设于小管道的外周，所述内管道模块置于所述小管道内，所述外管道模块能够牵引所述内管道模块随动；所述外管道模块包括： 机体； 行进装置； 旋向触发装置；所述旋向触发装置设置于所述机体的端面，用于获取所述机器人遇到弯道时的旋向信息；所述旋向触发装置包括触发片、导向齿条以及与所述导向齿条相啮合的第一齿轮，与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述触发片与所述导向齿条固定连接；旋向信息处理装置，用于接受并处理所述旋向触发装置的旋向信息； 所述第二齿轮与所述旋向信息处理装置的旋向输入软轴相连接，用于将所述旋向信息通过所述旋向输入软轴传递到所述旋向信息处理装置； 所述旋向信息通过所述旋向信息处理装置的旋向输出软轴输出至所述行进装置。
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