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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利距离估计方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116908825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310639326.8，技术领域涉及：G01S11/02；该发明授权距离估计方法、装置、设备及存储介质是由呼春旭;安建平;杜昌澔;丁力;刘信;宋哲设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本距离估计方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种距离估计方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：确定第二节点相对于第一节点的相对加速度；根据相对加速度、在第一时刻第二节点相对于第一节点的相对速度以及第一时刻到第二时刻之间的时间间隔，确定在第二时刻第一节点与第二节点之间的距离；其中，相对加速度的确定方式包括：向第二节点发送第一测距请求信息和第二测距请求信息，并接收第二节点发送的与第一测距请求信息和第二测距请求信息分别对应的第一测距响应信息和第二测距响应信息；基于第一测距请求信息、第一测距响应信息、第二测距请求信息和第二测距响应信息，确定第二节点相对于第一节点的相对加速度。从而提高测距得到的位置信息的准确度。

本发明授权距离估计方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种距离估计方法，其特征在于，应用于第一节点，包括： 确定第二节点相对于所述第一节点的相对加速度； 根据所述相对加速度、在第一时刻所述第二节点相对于所述第一节点的相对速度以及所述第一时刻到第二时刻之间的时间间隔，确定在所述第二时刻所述第一节点与所述第二节点之间的距离； 其中，所述相对加速度的确定方式包括： 向所述第二节点发送第一测距请求信息和第二测距请求信息，并接收所述第二节点发送的与所述第一测距请求信息和所述第二测距请求信息分别对应的第一测距响应信息和第二测距响应信息； 基于所述第一测距请求信息、所述第一测距响应信息、所述第二测距请求信息和所述第二测距响应信息，确定所述第二节点相对于所述第一节点的相对加速度； 所述基于所述第一测距请求信息、所述第一测距响应信息、所述第二测距请求信息和所述第二测距响应信息，确定所述第二节点相对于所述第一节点的相对加速度，包括： 确定所述第一节点发送所述第一测距请求信息的第一发送时间戳和接收所述第一测距响应信息的第一接收时间戳，以及，所述第一节点发送所述第二测距请求信息的第二发送时间戳和接收所述第二测距响应信息的第二接收时间戳； 确定所述第二节点接收所述第一测距请求信息的第三接收时间戳和发送所述第一测距响应信息的第三发送时间戳，以及，所述第二节点接收所述第二测距请求信息的第四接收时间戳和发送所述第二测距响应信息的第四发送时间戳； 基于所述第一发送时间戳、所述第一接收时间戳、所述第二发送时间戳、所述第二接收时间戳、所述第三发送时间戳、所述第三接收时间戳、所述第四发送时间戳和所述第四接收时间戳，计算所述第二节点相对于所述第一节点的相对加速度； 所述第三发送时间戳和所述第四发送时间戳的确定方式，包括： 根据第一时间间隔和所述第三接收时间戳，确定所述第三发送时间戳，以及，根据第二时间间隔和所述第四接收时间戳，确定所述第四发送时间戳； 其中，所述第一时间间隔为所述第二节点接收第一测距请求信息到发送第一测距响应信息之间的固定时间间隔；所述第二时间间隔为所述第二节点接收第二测距请求信息到发送第二测距响应信息之间的固定时间间隔。

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