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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人仿真装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116917088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280014106.X，技术领域涉及：B25J9/22；该发明授权机器人仿真装置是由米山宽之设计研发完成，并于2022-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人仿真装置在说明书摘要公布了：本发明可以容易地对动作程序的动作、以及纹样或标签等已被切实转印到工件一同确认。一种进行机器人系统的机器人的动作程序的仿真的机器人仿真装置，具备：机器人模型配置部，其在虚拟空间内配置机器人模型；握持物模型配置部，其配置握持物模型；作业对象物模型配置部，其配置作业对象物的作业对象物模型；图像生成部，其生成按照动作程序进行动作的机器人系统的图像；显示部，其显示已生成的机器人系统的图像；第一转印物图像显示部，其在握持物模型的表面上，显示转印物的转印物图像；第二转印物图像显示部，其在握持物模型的表面与作业对象物模型的表面接触时，在反转后的作业对象物模型的表面上显示转印物图像。

本发明授权机器人仿真装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人仿真装置，其在具有在作业空间内握持有握持物的机器人、以及作业对象物的机器人系统中，进行所述机器人的动作程序的仿真，所述机器人的动作程序将所述握持物的表面推压到所述作业对象物的表面，并将配置在所述握持物的表面上的转印物转印到所述作业对象物的表面上，其特征在于， 所述机器人仿真装置具备： 机器人模型配置部，其在三维地表现所述作业空间的虚拟空间内，配置所述机器人的机器人模型； 握持物模型配置部，其在所述虚拟空间中，将所述握持物的握持物模型配置成由所述机器人模型握持； 作业对象物模型配置部，其在所述虚拟空间中，将所述作业对象物的作业对象物模型配置在由所述机器人模型握持的所述握持物模型所到达的位置； 图像生成部，其生成按照所述动作程序在所述机器人仿真装置上进行动作的所述机器人系统的图像； 显示部，其显示由所述图像生成部生成的机器人系统的图像； 第一转印物图像显示部，其在所述握持物模型的表面上显示所述转印物的转印物图像； 第二转印物图像显示部，其在所述握持物模型的表面与所述作业对象物模型的表面接触时，以成为相对于显示在所述握持物模型的表面上的所述转印物图像反转的关系的方式，在所述作业对象物模型的表面上显示所述转印物图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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