比亚迪股份有限公司刘阳获国家专利权
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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利自动泊车控制方法、装置、介质、设备和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116923376B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210351248.7，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权自动泊车控制方法、装置、介质、设备和车辆是由刘阳;杨冬生;刘柯;王欢;周熊设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本自动泊车控制方法、装置、介质、设备和车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种自动泊车控制方法、装置、介质、设备和车辆。所述方法包括：检测泊车位的位置；根据所述泊车位的位置确定车辆的泊车起始位置范围；若接收到自动泊车指令，且所述车辆处于所述泊车起始位置范围之内，则根据所述车辆的泊车起始位置和所述泊车位的位置确定泊车路径，所述泊车路径依次包括第一路径、第二路径、第三路径和第四路径，相邻的两条路径相切；控制所述车辆沿所述泊车路径进行泊车。采用相邻路径相切的四段路径形成泊车路径，能够提供圆滑且连续的曲率变化，减小了泊车过程中电动助力转向系统的损耗，降低了轮胎磨损。
本发明授权自动泊车控制方法、装置、介质、设备和车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括： 检测泊车位的位置； 根据所述泊车位的位置确定车辆的泊车起始位置范围； 若接收到自动泊车指令，且所述车辆处于所述泊车起始位置范围之内，则根据所述车辆的泊车起始位置和所述泊车位的位置确定泊车路径，所述泊车路径依次包括第一路径、第二路径、第三路径和第四路径，相邻的两条路径相切； 控制所述车辆沿所述泊车路径进行泊车； 其中，所述根据所述车辆的泊车起始位置和所述泊车位的位置确定泊车路径，包括： 根据所述第一路径对应的圆心角和所述第一路径的终点位置，确定所述第二路径和所述第二路径的终点位置，所述第二路径为圆弧路径或直线路径，其中，，则确定所述第二路径为直线路径，，则确定所述第二路径为圆弧路径；其中，为所述车辆的宽度，为所述车辆的最小转弯半径，为在泊车坐标系下所述第二路径对应的圆心的横坐标； 其中，所述泊车坐标系的原点为所述泊车位右侧上顶点，x轴与车位宽度方向平行且与车位上边界重合，y轴与车位宽度方向垂直，且与车位右侧边界重合。
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