发那科株式会社多湖瑞起获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人系统以及工件供给方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116940451B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280012380.3，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权机器人系统以及工件供给方法是由多湖瑞起设计研发完成，并于2022-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人系统以及工件供给方法在说明书摘要公布了：目的在于缩短修正工件的位置或姿势所需要的时间来实现缩短工件供给的周期时间。机器人系统具有用于向机床5供给工件W的机器人装置1、安装在机器人装置的臂前端的手2、用于检测施加在手上的外力的力觉传感器4以及控制机器人装置的机器人控制装置6。机器人控制装置具有动作控制部61和存储部65，动作控制部61基于力觉传感器的输出，控制机器人装置以修正手相对于机床的位置和姿势；存储部65存储与修正后的手的位置和姿势相关的数据。
本发明授权机器人系统以及工件供给方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，其中，具有： 机器人装置，用于向机床供给工件， 工件把持机构，安装在所述机器人装置的臂前端， 力觉传感器，用于检测施加于所述工件把持机构的外力，以及 控制装置，控制所述机器人装置； 所述控制装置具有控制部和存储部， 所述控制部基于所述力觉传感器的输出控制所述机器人装置，以修正所述工件把持机构相对于所述机床的位置和姿势，以完成夹紧， 所述存储部存储夹紧完成姿势和夹紧完成位置的数据， 所述控制装置还具有接近位置姿势计算部，所述接近位置姿势计算部基于所述存储的所述夹紧完成姿势和所述夹紧完成位置的数据，计算所述工件把持机构相对于所述机床的接近位置和接近姿势，其中，所述接近姿势与所述夹紧完成姿势一致，所述接近位置被计算为相对于所述夹紧完成位置与所述机床的卡盘机构的卡盘面的垂直中心线平行地向远离所述卡盘面的方向偏移规定距离的位置， 所述存储部存储与所述计算的接近位置和接近姿势相关的数据， 所述控制部控制所述机器人装置，以将所述存储的接近位置和接近姿势应用于所述工件之后的其他工件。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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