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龙图腾网获悉南京理工大学;南京禹其源智能装备科技有限公司;重庆大学申请的专利一种轮腿结构及轮足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311141700.8，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮腿结构及轮足机器人是由王禹林;辜诚杰;周世超;李育锋;陈令坤;谢中取;孙宇昕设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿结构及轮足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮腿结构及轮足机器人，属于机器人技术领域。所述轮腿结构包括：关节模组1、运动连杆组件2和轮足组件3。轮腿结构主要通过关节模组1为运动连杆组件2提供驱动力并带动轮足组件3进行空间运动，其轮足组件3利用舵机控制曲柄滑块机构到达其死点位形，实现轮足组件3完全制动的轮‑足模式切换，使足端轮不会受外力影响而造成局部窜动现象。通过死点位形方式完成轮足切换，结构简单，可靠性高，控制方便且空间利用率高。关节模组1采用联轴器形式连接并将其关节输出轴承受的载荷利用轴承元件传递给联轴器结构件上，最大程度保护关节输出电机的同时提高机器人的结构性能及可靠性。

本发明授权一种轮腿结构及轮足机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮腿结构，其特征在于，所述结构包括：关节模组1、运动连杆组件2和轮足组件3；所述关节模组1与运动连杆组件2连接，为机器人提供腿部结构空间运动的驱动力；所述运动连杆组件2连接关节模组1和轮足组件3，用于带动所述轮足组件3做空间运动及腿部的结构支撑；所述轮足组件3安装在运动连杆组件2上，用于实现机器人足式模态和轮式模态的切换；所述轮足组件3包括轮毂电机组件31、轮足切换组件32和切换驱动组件33；所述轮毂电机组件31安装在轮足切换组件32，用于实现轮式驱动及构成轮足的接触端面；所述轮足切换组件32连接轮毂电机组件31和切换驱动组件33，用于执行轮式模态和足式模态的切换；所述切换驱动组件33安装在轮足切换组件32上，用于安装轮足切换组件32的驱动舵机及连接运动连杆组件2； 所述轮毂电机组件31包括轮毂制动盘311、轮毂电机312、轮毂电机输出盘313和轮毂转动轮314；所述轮毂电机输出盘313安装在轮毂电机312上，所述轮毂制动盘311连接轮毂电机输出盘313；所述轮毂电机312可使轮毂电机输出盘313、轮毂制动盘311和轮毂转动轮314进行同轴转动，用于实现轮式运动；所述切换驱动组件33包括转矩舵机331、轮足组件转接件332和舵机固定盘333；所述转矩舵机331安装在舵机固定盘333上，用于轮足组切换组件32的驱动元件；所述轮足组件转接件332连接舵机固定盘333，并用于连接到运动连杆组件2； 所述轮足切换组件32包括切换转盘轴321、舵机输出码盘322、滑块二力杆323、滑块件324、摩擦块固定件325、摩擦块326、转盘轴前轴承327、滑块轨道盘328和转盘轴后轴承329； 所述轮足切换组件32为曲柄滑块机构，所述滑块轨道盘328左端面连接轮毂电机组件31中的轮毂电机312，右端面连接切换驱动组件33中的舵机固定盘333，通过滑块轨道盘328将轮毂电机组件31、轮足切换组件32和切换驱动组件33进行连接； 所述滑块件324安装于滑块轨道盘328轨道槽上形成移动副，与轨道槽做直线运动；所述摩擦块固定件325用于桥接滑块件324和摩擦块326，使摩擦块326随滑块件324作直线往复运动，其中摩擦块326边沿位置到滑块件324与滑块二力杆323连接位置作为第一滑块长度，长度记为c；所述滑块二力杆323通过转轴桥接滑块件324和切换转盘轴321形成两个转动副，在结构约束下做平行于滑块轨道盘328上轨道槽平面的运动，滑块二力杆323与切换转盘轴321和滑块件324两个连接位置作为第二连杆长度，记为a； 所述的摩擦块326为具有延展性能及弹性性能的材料；当用于户外崎岖路面情况下的运动减震时，所述轮毂转动轮314为合成橡胶材料，当用于室内坚硬平滑地面时，所述轮毂转动轮314为尼龙材料； 所述舵机输出码盘322与切换驱动组件33中的转矩舵机331输出轴相连，并于切换转盘轴321的端面连接，为切换转盘轴提供轴向约束；所述转盘轴前轴承327和转盘轴后轴承329通过过盈配合安装在滑块轨道盘328的中心通孔上，并用于切换转盘轴321构成双支点各单向固定，形成转动副，并为切换转盘轴321提供周向约束和支撑力；切换转盘轴321其轴心线到滑块二力杆323连接位置作为第一连杆长度，长度记为b； 所述滑块二力杆323在曲柄滑块机构模型约束下，与滑块轨道盘328上的轨道平行时，为曲柄滑块机构的一个死点位形；记d为所述轮毂制动盘311的内盘腔孔半径，e为所述摩擦块326材料可变回弹范围，在该死点位形下，当第一连杆、第二连杆和第一滑块的长度参数a+b+c-d≥e时，摩擦块326外边沿将紧紧贴合轮毂制动盘311的内盘腔孔，形成过盈紧配合状态，e为0-1mm；此死点位形下，摩擦块326所受的外力作为机构的主动力无法使连杆之间相互运动，使得机构无需额外控制的锁定即可保持轮毂制动盘311无法运动状态，即与摩擦块326贴合的轮毂制动盘311及与轮毂制动盘311连接各部件都处于制动状态，即轮毂转动轮作为足端处于制动状态，此时机器人处于足式状态；所述滑块二力杆323与滑块轨道盘328上的轨道非平行时，为曲柄滑块机构的非死点位形，在该非死点位形下摩擦块326与轮毂制动盘311未贴合，处于非制动状态，机器人处于轮式状态，轮式驱动力由轮毂电机312提供。

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