买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利解耦双足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310757254.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权解耦双足机器人是由杨东超;曾泽璀;叶强;陈晨;黄赓设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本解耦双足机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种解耦双足机器人，包括安装架，安装架的两侧设有腿结构，每个腿结构均包括大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块和脚掌模块；大腿模块包括第一驱动电机、第二驱动电机和大腿连杆机构，大腿连杆机构的第一端与安装架连接；膝关节模块包括第一连接部、第二连接部和连接板，连接块的第一端与第一连接部铰接，连接块的第二端与第二连接部铰接，第一连接部和第二连接部分别与大腿连杆机构的第二端铰接；小腿模块包括第三驱动电机和小腿连杆机构，第一连接部和第二连接部分别与小腿连杆机构的第一端铰接，小腿连杆机构的第二端与踝关节模块铰接。本发明提供的解耦双足机器人，能够避免机器人关节的转动耦合，降低机器人的控制难度。

本发明授权解耦双足机器人在权利要求书中公布了：1.一种解耦双足机器人，其特征在于，包括安装架，所述安装架的两侧分别设有腿结构，每个所述腿结构均包括依次连接的大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块和脚掌模块； 所述大腿模块包括第一驱动电机、第二驱动电机和大腿连杆机构，所述大腿连杆机构的第一端与所述安装架连接，所述第一驱动电机适用于驱动所述大腿连杆机构沿X方向摆动，所述第二驱动电机适用于驱动所述大腿连杆机构沿Y方向摆动并带动所述小腿模块沿Y方向摆动； 所述膝关节模块包括第一连接部、第二连接部和连接块，所述连接块的第一端与所述第一连接部铰接，所述连接块的第二端与所述第二连接部铰接，所述第一连接部和所述第二连接部分别与所述大腿连杆机构的第二端铰接； 所述小腿模块包括第三驱动电机和小腿连杆机构，所述第一连接部和所述第二连接部分别与所述小腿连杆机构的第一端铰接，所述小腿连杆机构的第二端与所述踝关节模块铰接，所述第三驱动电机适用于驱动所述小腿连杆机构沿X方向摆动； 所述大腿连杆机构包括相互平行的第一大腿连杆、第二大腿连杆、第三大腿连杆和第四大腿连杆，所述第一大腿连杆、所述第二大腿连杆、所述第三大腿连杆和所述第四大腿连杆的第一端与所述安装架连接，所述第一大腿连杆和所述第四大腿连杆的第二端与所述第一连接部铰接，所述第二大腿连杆和所述第三大腿连杆的第二端与所述第二连接部铰接； 所述小腿连杆机构包括相互平行的第一小腿连杆、第二小腿连杆、第三小腿连杆和第四小腿连杆，所述第一小腿连杆和所述第四小腿连杆的第一端与所述第一连接部铰接，所述第二小腿连杆和所述第三小腿连杆的第一端与所述第二连接部铰接，所述第一小腿连杆、所述第二小腿连杆、所述第三小腿连杆和所述第四小腿连杆的第二端与所述踝关节模块铰接； 所述安装架的两侧分别设有腿连接机构，所述腿连接机构包括连接板和与所述第一大腿连杆、所述第二大腿连杆、所述第三大腿连杆和所述第四大腿连杆一一对应的第一连接件，所述第一连接件包括垂直交叉设置的第一连接轴和第二连接轴，每个所述第一连接件的第二连接轴与所述连接板转动配合； 所述第一大腿连杆、所述第二大腿连杆、所述第三大腿连杆和所述第四大腿连杆的第一端分别与对应所述第一连接件的第一连接轴铰接； 所述第一驱动电机的输出轴与所述第一大腿连杆对应的所述第一连接件的第一连接轴固定连接，所述第一驱动电机的机身与所述第一大腿连杆固定连接，所述第二驱动电机的输出轴与所述第一大腿连杆对应的所述第一连接件的第二连接轴固定连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区双清路30号清华大学清华园北京100084-82信箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。