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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种缩放四面体滚动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311032463.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种缩放四面体滚动机构是由刘然;胡少衡;刘秉昕;姚燕安;唐己明;苑晓晨设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种缩放四面体滚动机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种缩放四面体滚动机构，包括第一至第四顶点、第一至第六支链。第一顶点与第四支链、第五支链、第六支链连接；第二顶点与第二支链、第三支链、第五支链连接；第三顶点与第一支链、第二支链、第四支链连接；第四顶点与第一支链、第三支链、第六支链连接；完成上述连接机器人呈现正四面体组合外形。该缩放四面体滚动机构通过更改相位差，可使所述缩放四面体滚动机构进行尺寸和姿态的变换实现适应复杂地形的能力，本发明可用于侦察、探测等领域。

本发明授权一种缩放四面体滚动机构在权利要求书中公布了：1.一种缩放四面体滚动机构，其特征在于：该缩放四面体滚动机构包括第一顶点Ⅰ、第二顶点Ⅱ、第三顶点Ⅲ、第四顶点Ⅳ，第一支链A1、第二支链A2、第三支链A3、第四支链A4、第五支链A5、第六支链A6； 所述的第一顶点Ⅰ由第一顶点静平台Ⅰ-1、第一顶点动平台Ⅰ-2、第一顶点外接球Ⅰ-3组成；所述的第一顶点静平台Ⅰ-1与第一顶点动平台Ⅰ-2外侧每个孔的圆心与平台对称中心的连线成120°夹角；所述的第二顶点Ⅱ、第三顶点Ⅲ、第四顶点Ⅳ的结构和尺寸与第一顶点Ⅰ均相同； 所述的第一支链A1由支链第一支链上剪叉机构A1-1、第一支链下剪叉机构A1-3和第一支链驱动单元A1-2组成；所述的第一支链上剪叉机构A1-1与第一支链下剪叉机构A1-3结构和尺寸均相同； 所述的第二支链A2、第三支链A3、第四支链A4、第五支链A5、第六支链A6的结构和尺寸与第一支链A1完全相同； 顶点和支链的连接关系为： 第一顶点Ⅰ上的静平台Ⅰ-1和动平台Ⅰ-2的外侧通孔轴线水平距离相近的三对孔分别与第四支链A4、第五支链A5、第六支链A6的任意一端通过转动副铰接； 第二顶点Ⅱ上的静平台Ⅱ-1和动平台Ⅱ-2的外侧通孔轴线水平距离相近的三对孔分别与第二支链A2、第三支链A3、第五支链A5的任意一端通过转动副铰接； 第三顶点Ⅲ上的静平台Ⅲ-1和动平台Ⅲ-2的外侧通孔轴线水平距离相近的三对孔分别与第一支链A1、第二支链A2、第四支链A4的任意一端通过转动副铰接； 第四顶点Ⅳ上的静平台Ⅳ-1和动平台Ⅳ-2的外侧通孔轴线水平距离相近的三对孔分别与第一支链A1、第三支链A3、第六支链A6的任意一端通过转动副铰接； 所述的第一顶点Ⅰ包括第一顶点静平台Ⅰ-1、第一顶点动平台Ⅰ-2和第一顶点外接球Ⅰ-3； 所述的第一顶点静平台Ⅰ-1平台外侧设有第一静平台外通孔Ⅰ-1-1，每个通孔的圆心与平台对称中心的连线成120°夹角，用于与第一支链A1进行转动副铰接，第一顶点静平台Ⅰ-1在中间部位设有第一静平台矩形通孔Ⅰ-1-2，用于与舵机通过过盈配合连接，第一顶点静平台Ⅰ-1在第一静平台矩形通孔Ⅰ-1-2周围设有第一静平台内通孔Ⅰ-1-3，用于与顶点外接球Ⅰ-3通过螺栓连接； 所述的第一顶点动平台Ⅰ-2在平台外侧设有第一动平台外通孔Ⅰ-2-1，每个通孔的圆心与平台对称中心的连线成120°夹角，用于与第一支链A1进行转动副铰接，第一顶点动平台Ⅰ-2在中心四周设有四个第一动平台小通孔Ⅰ-2-2，用于与舵机输出轴通过螺钉固定，第一顶点动平台Ⅰ-2中心部位设有第一动平台内通孔Ⅰ-2-3，用于与舵机通过螺钉连接； 所述的第一顶点外接球Ⅰ-3中心部位设有第一外接球矩形通孔Ⅰ-3-1，用于与舵机通过间隙配合连接，第一顶点外接球Ⅰ-3在中间的第一外接球矩形通孔Ⅰ-3-1周围设有第一外接球小通孔Ⅰ-3-2，用于与第一顶点动平台Ⅰ-2通过螺栓连接，第一顶点Ⅰ上所有孔位轴线均平行； 所述的第一支链A1由第一支链上剪叉机构A1-1、第一支链驱动单元A1-2和第一支链下剪叉机构A1-3组成，第一支链下剪叉机构A1-3与第一支链上剪叉机构A1-1形状和结构均相同； 所述的第一支链上剪叉机构由第一支链上剪叉机构第一杆A1-1-1、第一支链上剪叉机构第二杆A1-1-2、第一支链上剪叉机构第三杆A1-1-3、第一支链上剪叉机构第四杆A1-1-4、第一支链上剪叉机构短换向杆A1-1-5和第一支链上剪叉机构长换向杆A1-1-6组成； 所述的第一支链上剪叉机构第一杆A1-1-1设有第一杆上通孔A1-1-1-1、第一杆中通孔A1-1-1-2和第一杆下通孔A1-1-1-3，第一杆上通孔A1-1-1-1用于与第一支链驱动单元直接驱动换向构件A1-2-1通过转动副铰接，第一杆中通孔A1-1-1-2用于与第一支链上剪叉机构第二杆A1-1-2通过转动副铰接，第一杆下通孔A1-1-1-3用于与第一支链上剪叉机构第三杆A1-1-3通过转动副铰接； 所述的第一支链上剪叉机构第二杆A1-1-2设有第二杆上通孔A1-1-2-1、第二杆中通孔A1-1-2-2和第二杆下通孔A1-1-2-3，第二杆上通孔A1-1-2-1用于与第一支链驱动单元直接驱动换向构件A1-2-1通过转动副铰接，第二杆中通孔A1-1-2-2用于与第一支链上剪叉机构第一杆A1-1-1通过转动副铰接，第二杆下通孔A1-1-2-3用于与第一支链上剪叉机构第四杆A1-1-4通过转动副铰接； 所述的第一支链上剪叉机构第三杆A1-1-3设有第三杆上通孔A1-1-3-1、第三杆中通孔A1-1-3-2和第三杆下通孔A1-1-3-3，第三杆上通孔A1-1-3-1用于与第一支链上剪叉机构第一杆A1-1-1通过转动副铰接，第三杆中通孔A1-1-3-2用于与第一支链上剪叉机构第四杆A1-1-4通过转动副铰接，第三杆下通孔A1-1-3-3用于与第一支链上剪叉机构短换向杆A1-1-5通过转动副铰接； 所述的第一支链上剪叉机构第四杆A1-1-4设有第四杆上通孔A1-1-4-1、第四杆中通孔A1-1-4-2和第四杆下通孔A1-1-4-3，第四杆上通孔A1-1-4-1用于与第一支链上剪叉机构第二杆A1-1-2通过转动副铰接，第四杆中通孔A1-1-4-2用于与第一支链上剪叉机构第三杆A1-1-3通过转动副铰接，第四杆下通孔A1-1-4-3用于与第一支链上剪叉机构短换向杆A1-1-5通过转动副铰接； 所述的第一支链上剪叉机构短换向杆A1-1-5设有第一短换向杆左通孔A1-1-5-1和第一短换向杆右通孔A1-1-5-2，第一短换向杆左通孔A1-1-5-1用于与第一支链上剪叉机构长换向杆A1-1-6通过转动副铰接，第一短换向杆右通孔A1-1-5-2用于与第一支链上剪叉机构第四杆A1-1-4通过转动副铰接，两通孔轴线共面夹角为90°； 所述的第一支链上剪叉机构长换向杆A1-1-6设有第一长换向杆右通孔A1-1-6-1和第一长换向杆左通孔A1-1-6-2，第一长换向杆右通孔A1-1-6-1用于与第一支链上剪叉机构短换向杆A1-1-5通过转动副铰接，第一长换向杆左通孔A1-1-6-2用于与第一顶点Ⅰ通过转动副铰接，两通孔轴线共面夹角为90°； 所述的第一支链上剪叉机构A1-1的转动范围为10°到70°； 所述的第一支链下剪叉机构A1-3与第一支链上剪叉机构A1-1关于第一支链驱动单元A1-2中心对称布置； 所述的第一支链驱动单元A1-2由第一支链驱动单元直接驱动换向构件A1-2-1、第一支链驱动单元四类孔嵌合舵机的换向构件A1-2-2、第一支链驱动单元三类孔嵌合舵机的换向构件A1-2-3、第一支链驱动单元推杆A1-2-6、第一支链驱动单元带螺纹连接固定件A1-2-4和第一支链驱动单元无螺纹连接固定件A1-2-5组成； 所述的第一支链驱动单元直接驱动换向构件A1-2-1设有第一驱动单元换向构件右通孔A1-2-1-1、第一驱动单元换向构件左通孔A1-2-1-2和第一驱动单元换向构件小通孔A1-2-1-3，第一驱动单元换向构件右通孔A1-2-1-1用于与第一支链上剪叉机构第一杆A1-1-1和第一支链上剪叉机构第二杆A1-1-2通过转动副铰接，第一驱动单元换向构件左通孔A1-2-1-2用于与舵机输出轴通过过盈配合连接，第一驱动单元换向构件小通孔A1-2-1-3用于与舵机输出轴通过螺钉连接； 所述的第一支链驱动单元四类孔嵌合舵机的换向构件A1-2-2设有第一驱动单元四类嵌合舵机换向构件上通孔A1-2-2-1、第一驱动单元四类嵌合舵机换向构件中通孔A1-2-2-2、第一驱动单元四类嵌合舵机换向构件下通孔A1-2-2-3和第一驱动单元四类嵌合舵机换向构件小通孔A1-2-2-4，第一驱动单元四类嵌合舵机换向构件上通孔A1-2-2-1用于与第一支链下剪叉机构A1-3通过转动副铰接，第一驱动单元四类嵌合舵机换向构件中通孔A1-2-2-2用于与第一支链驱动单元无螺纹连接固定件A1-2-5通过螺钉连接，第一驱动单元四类嵌合舵机换向构件下通孔A1-2-2-3用于与第一支链驱动单元无螺纹连接固定件A1-2-5通过螺钉连接，第一驱动四类单元嵌合舵机换向构件小通孔A1-2-2-4用于与舵机通过螺钉连接； 所述的第一支链驱动单元三类孔嵌合舵机的换向构件A1-2-3设有第一驱动单元三类嵌合舵机换向构件大通孔A1-2-3-1、第一驱动单元三类嵌合舵机换向构件中通孔A1-2-3-2和第一驱动单元三类嵌合舵机换向构件小通孔A1-2-3-3，第一驱动单元三类嵌合舵机换向构件大通孔A1-2-3-1用于与第一支链下剪叉机构A1-3通过转动副铰接，第一驱动单元三类嵌合舵机换向构件中通孔A1-2-3-2用于与第一支链驱动单元带螺纹连接固定件A1-2-4通过螺钉连接，第一驱动单元三类嵌合舵机换向构件小通孔A1-2-3-3用于与舵机通过螺钉连接； 所述的第一支链驱动单元带螺纹连接固定件A1-2-4设有第一螺纹连接固定件上通孔A1-2-4-1、第一螺纹连接固定件中通孔A1-2-4-2和第一螺纹连接固定件下通孔A1-2-4-3，第一螺纹连接固定件上通孔A1-2-4-1用于与第一支链驱动单元三类孔嵌合舵机的换向构件A1-2-3通过螺钉连接，第一螺纹连接固定件中通孔A1-2-4-2用于与第一支链驱动单元推杆A1-2-6通过螺纹连接，第一螺纹连接固定件下通孔A1-2-4-3用于与第一支链驱动单元三类孔嵌合舵机的换向构件A1-2-3通过螺钉连接； 所述的第一支链驱动单元无螺纹连接固定件A1-2-5设有第一无螺纹连接固定件左通孔A1-2-5-1、第一无螺纹连接固定件中通孔A1-2-5-2和第一无螺纹连接固定件右通孔A1-2-5-3，第一无螺纹连接固定件左通孔A1-2-5-1用于与第一支链驱动单元四类孔嵌合舵机的换向构件A1-2-2通过螺钉连接，第一无螺纹连接固定件中通孔A1-2-5-2用于与套筒通过过盈配合连接，第一无螺纹连接固定件右通孔A1-2-5-3用于与第一支链驱动单元四类孔嵌合舵机的换向构件A1-2-2通过螺钉连接； 所述的第一支链驱动单元推杆A1-2-6由第一支链驱动单元套筒A1-2-6-1和第一支链驱动单元一端带有螺纹的光轴A1-2-6-2组成，第一支链驱动单元套筒A1-2-6-1和第一支链驱动单元光轴A1-2-6-2通过间隙配合连接，第一支链驱动单元光轴A1-2-6-2一端带有螺纹与第一支链驱动单元带螺纹连接固定件A1-2-4通过螺纹连接； 所述的第一支链驱动单元A1-2的转动角度为0°到270°。

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