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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利车辆局部轨迹规划方法、电子设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117002497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210457214.6，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权车辆局部轨迹规划方法、电子设备及车辆是由枚元元;杨冬生;刘柯;王欢;梁开洋设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆局部轨迹规划方法、电子设备及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆局部轨迹规划方法，包括：在确定所述车辆保持当前车道行驶时，从地图获取所述车辆所在车道的第一参考轨迹线，所述第一参考轨迹线包括多个第一参考轨迹点；根据所述车辆的当前位置，从所述多个第一参考轨迹点中选取至少两个目标参考轨迹点；以及对各个目标参考轨迹点进行拟合，得到局部轨迹，以使所述车辆根据所述局部轨迹行驶。本申请还提供电子设备及车辆。本申请的车辆局部轨迹规划方法、电子设备及车辆，通过选取所述第一参考轨迹线上的至少两个参考轨迹点，并对该至少两个参考轨迹点进行拟合能够得到唯一的一条局部轨迹，避免了构建繁琐的损失函数，流程简单，更易及时获取轨迹，能够满足自动驾驶对实时性的要求。

本发明授权车辆局部轨迹规划方法、电子设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆局部轨迹规划方法，其特征在于，所述车辆局部轨迹规划方法包括以下步骤： 在确定所述车辆保持当前车道行驶时，从地图获取所述车辆所在车道的第一参考轨迹线，所述第一参考轨迹线包括多个第一参考轨迹点； 根据所述车辆的当前位置，从所述多个第一参考轨迹点中选取至少两个目标参考轨迹点； 对各个目标参考轨迹点进行拟合，得到局部轨迹，以使所述车辆根据所述局部轨迹行驶； 所述车辆局部轨迹规划方法还包括： 获取上一帧局部轨迹，所述上一帧局部轨迹包括多个局部轨迹点； 确定所述上一帧局部轨迹上的与所述车辆的当前位置距离最近的局部轨迹点，记作第二目标点； 将所述第二目标点，以及所述上一帧局部轨迹上在所述第二目标点之前的预设数量个局部轨迹点作为目标局部轨迹点； 所述对各个目标参考轨迹点进行拟合，得到局部轨迹，包括： 对各个目标参考轨迹点以及各个目标局部轨迹点进行拟合，得到所述局部轨迹； 其中，所述对各个目标参考轨迹点以及各个目标局部轨迹点进行拟合，得到所述局部轨迹，包括： 将各个目标参考轨迹点以及各个目标局部轨迹点作为待拟合点； 针对所有待拟合点中每相邻的两个待拟合点，将所述两个待拟合点分别作为第一起点和第一终点； 获取所述第一起点对应的航向角和曲率，以及所述第一终点对应的航向角和曲率； 根据所述第一起点对应的航向角和曲率、所述第一终点对应的航向角和曲率以及预设的五次多项式，生成局部子轨迹； 将生成的所有局部子轨迹依次拼接，得到所述局部轨迹。

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