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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利无人机集群任务协作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117010450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310914523.6，技术领域涉及：G06N3/0455；该发明授权无人机集群任务协作方法是由李星宇;刘林峰;徐佳;吴家皋设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机集群任务协作方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机集群任务协作方法，包括以下步骤：模型拆分，将模型拆分为两部分，交付给不同组别的无人机进行训练，同时对拆分的模型增加了对应的辅助函数；模型训练，在特定的全局轮中，各无人机接收到上一轮全局聚合后的模型和辅助函数；组长选取，大小组长节点的选取即选取高信誉节点，由高信誉节点在联邦学习中负责聚合与分发参数；辅助函数，通过自编码器提取输入信息的潜在特征，将其用于重构出与输入数据相同尺寸且带有表征特征的输出结果。本发明通过在拆分后的模型中引入辅助函数，实现了拆分模型的并行训练，在提升集群任务协作准确率与集群抗毁性的同时，降低了节点间的通信负担。

本发明授权无人机集群任务协作方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群任务协作方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、模型拆分，将模型拆分为两部分，交付给不同组别的无人机进行训练，同时对拆分的模型增加了对应的辅助函数；其中，集群各无人机节点在出发时已预先存储完整的初始模型，网络模型拆分后的两部分为MS和MC、对应的辅助函数为AFS和AFC，无人机集群按分组算法实现分组后，根据节点分布情况，将组等分为服务器组GS和客户端组GC，两大组分别启用并训练模型MS和MC； 步骤2、模型训练，在特定的全局轮中，各无人机接收到上一轮全局聚合后的模型和辅助函数；具体为：在特定的全局轮t中，所述服务器组GS中各无人机s∈GSt接收到上一轮全局聚合后的模型和辅助函数所述客户端组GC中各无人机c∈GCt接收到上一轮全局聚合后的模型和辅助函数并让 步骤3、组长选取，大小组长节点的选取即选取高信誉节点，由高信誉节点在联邦学习中负责聚合与分发参数； 步骤4、辅助函数，通过自编码器提取输入数据的潜在特征，将其用于重构出与输入数据相同尺寸且带有表征特征的输出结果。

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