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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利道路信息估计模型的训练方法、道路信息提取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117037101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311146127.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权道路信息估计模型的训练方法、道路信息提取方法及装置是由庞飞;吕晋;于红绯;周婷;刘威;胡骏设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路信息估计模型的训练方法、道路信息提取方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种道路信息估计模型的训练方法、道路信息提取方法及装置，涉及图像处理技术领域。道路信息估计模型的训练方法包括：获取包含道路平面区域和非道路平面区域的连续帧图像；利用初始道路信息估计模型，生成所述连续帧图像对应的深度图像和高度图像；根据所述深度图像和所述高度图像，计算所述非道路平面区域经过图像对齐处理后的光度误差值；将所述光度误差值作为监督损失项，对所述初始道路信息估计模型进行所述道路平面区域内道路信息的预估训练，并将训练完成的初始道路信息估计模型确定为目标道路信息估计模型。本申请可使预估出的道路信息能够精准反映道路真实状况，进而有效保证驾驶的安全性。

本发明授权道路信息估计模型的训练方法、道路信息提取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种道路信息估计模型的训练方法，其特征在于，包括： 获取包含道路平面区域和非道路平面区域的连续帧图像； 利用初始道路信息估计模型，生成所述连续帧图像对应的深度图像和高度图像； 根据所述深度图像和所述高度图像，计算所述非道路平面区域经过图像对齐处理后的光度误差值； 将所述光度误差值作为监督损失项，对所述初始道路信息估计模型进行所述道路平面区域内道路信息的预估训练，并将训练完成的初始道路信息估计模型确定为目标道路信息估计模型； 其中，所述利用初始道路信息估计模型，生成所述连续帧图像对应的深度图像和高度图像，包括： 在所述连续帧图像中确定基准帧图像和对齐帧图像； 以道路平面作为单应平面，生成所述基准帧图像和所述对齐帧图像之间的单应性矩阵； 基于所述单应性矩阵和所述基准帧图像，对所述对齐帧图像进行道路平面区域的单应性对齐处理，得到第一图像； 将所述基准帧图像和所述第一图像输入初始道路信息估计模型，利用所述初始道路信息估计模型生成所述连续帧图像对应的深度图像和高度图像； 所述深度图像中包含每个像素点的深度值，所述高度图像中包含每个像素点的高度值，所述根据所述深度图像和所述高度图像，计算所述非道路平面区域经过图像对齐处理后的光度误差值，包括： 基于所述深度图像和所述高度图像，计算每个像素点对应深度值与高度值的比值； 根据所述深度值与高度值的比值，对所述第一图像进行非道路平面区域的残差对齐处理，得到第二图像； 基于所述第二图像和所述基准帧图像中的非道路平面像素点，计算经过所述残差对齐处理后的光度误差值。

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