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龙图腾网获悉南京邮电大学;南京邮电大学南通研究院有限公司申请的专利一种多足仿生机器人及其制造、控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117068295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310807416.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种多足仿生机器人及其制造、控制方法是由李巍;王怡钦;郭宇锋;顾洋;宋子玲设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多足仿生机器人及其制造、控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多足仿生机器人及其制造、控制方法。包括主体躯干骨架以及设于主体躯干骨架两侧的若干条支腿；每条支腿分别设有由弹性材料制成的第一分肢节、第二分肢节、第三分肢节和第四分肢节，主体躯干骨架内置驱动控制微处理器和电源，第一分肢节和第二分肢节的连接处设有第一形状记忆合金片，第三分肢节和第四分肢节的连接处设有第二形状记忆合金片，第一形状记忆合金片和第二形状记忆合金片分别通过导线连接驱动控制微处理器。由于关节处的形状记忆合金材料较小，仅需要较弱的电信号就能产生足够形状记忆合金发生形变的热量，因此本发明将大大减小功耗。同时不会产生任何噪音污染，大大提高了多足仿生机器人对环境的适应性。

本发明授权一种多足仿生机器人及其制造、控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多足仿生机器人，其特征在于，包括主体躯干骨架1以及设于主体躯干骨架1两侧的若干条支腿； 每条支腿分别设有由弹性材料制成的第一分肢节5、第二分肢节6、第三分肢节7和第四分肢节8，所述第一分肢节5一端连接主体躯干骨架1，另一端连接第二分肢节6，所述第一分肢节5和第二分肢节6水平方向相垂直，所述第二分肢节6连接第三分肢节7，所述第三分肢节7连接第四分肢节8，所述第三分肢节7和第四分肢节8竖直方向相垂直，所述第四分肢节8底端用于接触环境表面； 所述主体躯干骨架1内置驱动控制微处理器9和电源，所述第一分肢节5和第二分肢节6的连接处设有第一形状记忆合金片11，所述第三分肢节7和第四分肢节8的连接处设有第二形状记忆合金片12，所述第一形状记忆合金片11和第二形状记忆合金片12分别通过导线13连接驱动控制微处理器9； 所述驱动控制微处理器9用于驱动第一形状记忆合金片11和第二形状记忆合金片12在奥氏体状态下为直线型与马氏体状态下为L型之间切换；所述第一形状记忆合金片11用于驱动第二分肢节6、第三分肢节7和第四分肢节8摆动形成机器人爬行的驱动力；第二形状记忆合金片12用于第二分肢节6、第三分肢节7和第四分肢节8摆动完恢复原始状态时抬起第四分肢节8； 驱动控制微处理器9输出电信号通过第一形状记忆合金片11后迅速产生热量，第一形状记忆合金片11从马氏体状态下的L型开始向奥氏体状态下的直线型状态转变，带动第二分肢节6、第三分肢节7和第四分肢节8摆动，第四分肢节8底部与外界环境产生向前的摩擦力，即为机器人爬行的动力；然后，驱动控制微处理器9再给第二形状记忆合金片12通电信号，电信号通过第二形状记忆合金片12后迅速产生热量，第二形状记忆合金片12从马氏体状态下的L型开始向奥氏体状态下的直线型状态转变；由于主体躯干骨架1与环境表面接触起支撑作用，第四分肢节8的底部将离开环境表面；此时驱动控制微处理器9断开第一形状记忆合金片11的电信号，将带动第二分肢节6、第三分肢节7和第四分肢节8摆动，当第一形状记忆合金片11恢复为L型状态时，断开第二形状记忆合金片12的电信号，第四分肢节8的底部再次接触到环境表面；重复上述动作实现机器人连续爬行动作。

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