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龙图腾网获悉西北大学申请的专利一种管道检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117128392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311329454.9，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道检测机器人是由武玮;刘佳薇;谭应鹏;杨阳;张奕昕;李涛;刘小炜;马瑞娇设计研发完成，并于2023-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种管道检测机器人，包括多组同轴布置的变径机构，一部分变径机构上设置用于检测管道内壁的检测机构，一部分变径机构上设置旋进轮，旋进轮用于在变径支架的支撑作用下贴合管道内壁，且旋进轮的滚动轴线与变径机构中第一环形架的轴线之间存在螺旋升角，以使旋进轮在进给驱动的驱动作用下沿管壁螺旋线滚动，实现管道检测机器人沿管道轴向行进。旋进轮独特的螺旋升角布置，实现了以螺旋驱动式方法驱动机器人行进，不仅结构简单紧凑，拖曳能力强，而且能良好地应用于中管径乃至小管径管道的检测。变径支架采用第一弧形架和第二弧形架凹弧面相对布置的形式，具备较大的调节跨度，从而可实现良好的变径能力，能适应更多管径的管道。

本发明授权一种管道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括： 变径机构，包括变径支架、变径驱动、第一环形架和与所述第一环形架同轴且活动连接的第二环形架，所述变径支架包括连接结构、第一弧形架和与所述第一弧形架凹面相对布置的第二弧形架，所述第一弧形架的第一端和所述第二弧形架的第一端分别与所述第一环形架和所述第二环形架铰接，所述第一弧形架的第二端和所述第二弧形架的第二端均与所述连接结构铰接；所述变径驱动能够驱动所述第一环形架和所述第二环形架同向差速转动或反向转动，以实现对所述变径支架的跨度调节，进而调节所述连接结构的径向位置；所述变径机构同轴设置有三组，且相邻两组所述变径机构之间通过轴向连接件相连；所述轴向连接件为封闭筒件； 检测机构，设置于一部分所述变径机构的所述连接结构上，用于检测管道内壁； 旋进轮，设置于剩余部分所述变径机构的所述连接结构上，用于在所述变径支架的支撑作用下贴合所述管道内壁，且所述旋进轮的滚动轴线与所述第一环形架的轴线之间存在螺旋升角； 进给驱动，用于驱动安装了所述旋进轮的所述变径机构整体转动，以实现所述管道检测机器人沿管道轴向行进；安装了所述旋进轮的所述变径机构中，所述变径驱动包括行星齿轮机构和偏心齿轮机构，所述偏心齿轮机构和所述行星齿轮机构共同兼作所述进给驱动； 三组所述变径机构中，中间的一组所述变径机构的所述连接结构上设置所述检测机构，两端的两组所述变径机构的所述连接结构上设置所述旋进轮，且两组所述变径机构上所述旋进轮的滚动轴线与所述第一环形架的轴线的螺旋升角，大小相同，方向相反； 用于设置所述旋进轮的所述连接结构为轮架，所述轮架包括中间段和分别设置于所述中间段两端的第一偏折段、第二偏折段，同一所述变径支架中的所述第一弧形架的第二端和所述第二弧形架的第二端均铰接于所述中间段；所述第一偏折段和所述第二偏折段分别相对所述中间段朝向所述中间段的两侧偏折；所述第一偏折段和所述第二偏折段均转动安装有所述旋进轮；两组所述变径机构上所述轮架的布置方向相反。

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