北京初速度科技有限公司朱敏峰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京初速度科技有限公司申请的专利特征点的提取和匹配方法、装置、地图制作系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173421B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210578994.X，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权特征点的提取和匹配方法、装置、地图制作系统及介质是由朱敏峰;高诚壑;刘哲铭设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本特征点的提取和匹配方法、装置、地图制作系统及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种特征点的提取和匹配方法、装置、地图制作系统及介质，属于数据处理技术领域。该方法主要包括：利用预建立的3D鸟瞰坐标系，将3D鸟瞰坐标系下的3D点云数据转化为2D灰度图像；从2D灰度图像中提取特征点，获取特征点的特征信息；利用特征信息对特征点进行匹配，将匹配上的特征点作为关联点。通过提供一种3D点云与图像结合的方式，提取车辆行驶过程中的特征点，和历史帧特征点进行匹配，选取出匹配得分超过阈值的匹配对，实现对车辆的特征点进行精准匹配，进而实现对车辆的精准定位，使得用户在驾驶过程的体验效果提高。
本发明授权特征点的提取和匹配方法、装置、地图制作系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种特征点的提取和匹配方法，其特征在于，包括： 利用预建立的3D鸟瞰坐标系，将所述3D鸟瞰坐标系下的3D点云数据转化为2D灰度图像，其中，将3D鸟瞰坐标系下的3D点云数据转化为2D灰度图像，包括： 预建立以自动驾驶车辆为鸟瞰视角中心的所述3D鸟瞰坐标系； 在所述3D鸟瞰坐标系建立预设范围的3D网格； 将所述3D网格中的3D点云数据转化为灰度值，获取2D灰度图像，其中，所述将所述3D网格中的3D点云数据转化为灰度值，获取2D灰度图像，包括： 计算所述3D网格内所述3D点云数据的平均高度与平均方差，获取所述3D网格对应的高度信息与方差信息； 根据所述高度信息与所述方差信息，获取所述3D网格的灰度值； 利用所述灰度值获取所述2D灰度图像； 从所述2D灰度图像中提取特征点，获取所述特征点的特征信息； 利用所述特征信息对所述特征点进行匹配，将匹配上的所述特征点作为关联点。
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