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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种基于IPMC的仿生奇虾装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117227943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311014849.X，技术领域涉及：B63C11/49；该发明授权一种基于IPMC的仿生奇虾装置是由吴玉娇;倪庆泉;黄凯;张郝杰设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IPMC的仿生奇虾装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种水下机器人，目的是提供一种基于IPMC的仿生奇虾装置，该装置应局域结构简单、体积小巧，方便水下探测的特点。技术方案是一种基于IPMC驱动的仿生奇虾装置，该装置包括依次连接的头部、躯体与尾片，以及连接在躯体两侧的若干翼片；其特征在于：所述头部设有触手；所述躯体包括依次连接且分别设置有所述翼片的若干节壳体，每节壳体之间以及与头部相连通形成封闭的内腔，所述内腔中设置有控制翼片、触手及触手的三个IPMC驱动控制器与电池；头部开设有代替奇虾眼睛的小孔，小孔内设有摄像头和照明灯；所述翼片、尾片全部采用IPMC驱动材料制作并且电连接IPMC驱动控制器。

本发明授权一种基于IPMC的仿生奇虾装置在权利要求书中公布了：1.一种基于IPMC驱动的仿生奇虾装置，该装置包括依次连接的头部1-1、躯体1-3与尾片1-4，以及连接在躯体两侧的若干翼片1-2；其特征在于：所述头部设有触手1-5；所述躯体包括依次连接且分别设置有所述翼片的若干节壳体，每节壳体之间以及壳体与头部之间相连通形成封闭的内腔，所述内腔中设置有控制翼片、触手及尾片的三个IPMC驱动控制器与电池；头部开设有代替奇虾眼睛的小孔1-6，小孔内设有摄像头和照明灯；所述翼片、尾片全部采用IPMC材料制作并且电连接IPMC驱动控制器； 所述翼片的一端通过壳体两侧的缝隙伸入内腔后由卡扣固定，并且通过电极片与所述IPMC驱动控制器电连接以便获得所需的驱动力； 所述翼片的IPMC材料包括在两侧的导电极薄膜6-1以及在两侧的导电极薄膜之间复合的一个电解质层6-2与一个纤维层6-3，所述纤维层中的若干纤维互相平行排列，所述纤维的排布方向与翼片的长度方向垂直，以保证通电工作时的稳定； 所述触手采用条状的IPMC材料制成，其中的一个侧面的两侧制作有对称布置的两条锯齿，以在弯曲时能够进行夹持抓取； 所述触手通过头部前端下侧的缝隙伸入内腔后再由卡扣固定，并且通过电极片6-4电连接IPMC驱动控制器； 所述尾片通过躯体后部的缝隙伸入所述内腔与卡扣固定，并且通过电极片电连接IPMC驱动控制器，进而实现尾部的运动姿态控制。

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