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龙图腾网获悉北京大学;北京博奥智感装备科技有限公司申请的专利一种管道检测机器人的速度控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117249335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311206981.0，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权一种管道检测机器人的速度控制系统是由黄天云;段慧玲;赛华阳;黄启国;郭弘泽;杨森设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道检测机器人的速度控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及管道检测机器人领域，尤其是涉及一种管道检测机器人的速度控制系统，该系统的图像比对模块将第一图像模板储存模块、第二图像模板储存模块、第三图像模板储存模块以及第四图像模板储存模块储存的画面与拍摄画面识别单元识别的画面进行比对，如果拍摄画面识别单元识别的画面为管道腐蚀痕迹画面、管道裂痕画面、拐角障碍画面中的一种的话，降速控制单元控制机器人主体上的行走机构处于怠速状态，这样便于摄像头无法对天然气管道内部受损的区域进行细节化、清晰化拍摄，同时，中央控制单元通过定位模块将将管道检测机器人所在的位置反馈给后台监控系统，后台维护人员根据定位的位置，可以对管道受损的位置进行记录，便于后期维护。

本发明授权一种管道检测机器人的速度控制系统在权利要求书中公布了：1.一种管道检测机器人的速度控制系统，其特征在于，包括：拍摄画面获取单元11，用于对机器人主体2上摄像头3拍摄的多帧画面进行间隔性提取；拍摄画面识别单元12，用于对所述拍摄画面获取单元11获取的画面进行识别，识别的画面包括管道腐蚀痕迹画面、管道裂痕画面、管道内部障碍物堵塞画面以及管道拐角障碍画面；第一图像模板储存模块13，用于储存若干张管道4内部带腐蚀痕迹的画面；第二图像模板储存模块14，用于储存若干张管道4内壁出现裂痕的画面；第三图像模板储存模块15，用于储存若干张管道4内部出现障碍物堵塞的画面；第四图像模板储存模块16，用于储存若干张管道4内部拐弯处的管道拐角画面；图像比对模块17，将所述第一图像模板储存模块13、第二图像模板储存模块14、第三图像模板储存模块15以及第四图像模板储存模块16储存的画面与所述拍摄画面识别单元12识别的画面进行比对；中央控制单元18，与所述拍摄画面识别单元12和图像比对模块17连接，对所述拍摄画面识别单元12识别的画面进行储存，同时将画面信号传递给图像比对模块17进行比对，图像比对模块17将比对后的结果反馈给中央控制单元18；定位模块19，用于对所述管道检测机器人在管道4内的位置进行定位；降速控制单元110，所述图像比对模块17将所述第一图像模板储存模块13、第二图像模板储存模块14、第三图像模板储存模块15以及第四图像模板储存模块16储存的画面与所述拍摄画面识别单元12识别的画面进行比对后，如果拍摄画面识别单元12识别的画面为管道腐蚀痕迹画面、管道裂痕画面、拐角障碍画面中的一种的话，所述降速控制单元110控制所述机器人主体上的行走机构5处于怠速状态，中央控制单元18将管道检测机器人所在的位置反馈给后台监控系统，管道检测机器人所在的位置通过所述定位模块19进行信号传输；急停控制单元111，所述图像比对模块17将所述第一图像模板储存模块13、第二图像模板储存模块14、第三图像模板储存模块15以及第四图像模板储存模块16储存的画面与所述拍摄画面识别单元12识别的画面进行比对后，如果拍摄画面识别单元12识别的画面为管道内部出现障碍物堵塞的画面时，所述急停控制单元111控制所述行走机构5停止前行，中央控制单元18将管道检测机器人所在的位置反馈给后台监控系统，管道检测机器人所在的位置通过所述定位模块19进行信号传输；所述摄像头3安装在所述机器人主体2的端部，摄像头3的外侧设有透明的保护罩31，保护罩31与机器人主体2的端部扣合，机器人主体2与保护罩31的连接处设有压力传感器21，压力传感器21连接所述中央控制单元18；所述速度控制系统1还包括：反转控制单元113，用于控制所述行走机构5反向行走；压力信号接收模块114，接收所述压力传感器21感应到的压力信号；压力阈值设定模块115，设置压力阈值为0-aPa，当所述压力信号接收模块114接收到的压力信号反馈的压力值大于a时，表明障碍区处的障碍物对管道检测机器人的阻碍力大于管道检测机器人所承受的上限值，此时，所述中央控制单元18控制所述反转控制单元113控制所述管道检测机器人的行走机构5反向行走。

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