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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利数据处理方法、装置、控制器、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117953046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211341942.7，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权数据处理方法、装置、控制器、车辆及存储介质是由张问海;杨冬生;刘柯;王欢;邹梦杰设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本数据处理方法、装置、控制器、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、控制器、车辆及存储介质，方法包括：获取车辆的相机对目标区域进行拍摄得到的多帧图像，以及车辆的雷达对目标区域进行探测得到的雷达数据；根据多帧图像中目标图像得到目标区域内的物体在相机坐标系下的第一角点坐标，根据雷达数据得到目标区域内的物体在雷达坐标系下的第二角点坐标；将第一角点坐标和第二角点坐标转换至车辆坐标系下；根据多帧图像以及雷达数据，对转换后的第一角点坐标和第二角点坐标进行匹配，得到匹配点对，以用于修正目标区域内的物体在相机坐标系下的各个角点坐标。采用本申请记载的实施方式，能够提升获取准确的相机点云数据。

本发明授权数据处理方法、装置、控制器、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种数据处理方法，其特征在于，包括： 获取车辆的相机对目标区域进行拍摄得到的多帧图像，以及所述车辆的雷达对所述目标区域进行探测得到的雷达数据； 根据所述多帧图像中目标图像得到所述目标区域内的物体在所述相机坐标系下的第一角点坐标，根据所述雷达数据得到所述目标区域内的物体在所述雷达坐标系下的第二角点坐标； 将所述第一角点坐标和所述第二角点坐标转换至车辆坐标系下； 根据所述多帧图像进行位姿变化估计，得到所述相机的第一位姿变化数据； 根据所述第一位姿变化数据，确定所述目标区域内的物体相对所述相机的第一移动信息； 根据所述雷达数据，确定所述目标区域内的物体相对所述雷达的第二移动信息； 根据所述第一移动信息和所述第二移动信息，对转换后的第一角点坐标和第二角点坐标进行匹配，得到匹配点对，其中，所述匹配点对中的第一角点坐标和第二角点坐标表征同一物体； 根据所述匹配点对，修正所述目标区域内的物体在所述相机坐标系下的各个角点坐标，所述各个角点坐标用于表征物体的轮廓。

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