买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学申请的专利针对交通灯信号路口的智能车辆运动规划与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117953711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410010460.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权针对交通灯信号路口的智能车辆运动规划与控制方法是由王萍;张亦弛;张媛媛;李梓涵;陈虹;胡云峰;于大川设计研发完成，并于2024-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对交通灯信号路口的智能车辆运动规划与控制方法在说明书摘要公布了：一种针对交通灯信号路口的智能车辆运动规划与控制方法，属于智能汽车自动驾驶轨迹规划与运动控制技术领域。本发明的目的是围绕着带交通灯路口这一场景，根据车辆、路口相对位置关系与信号灯相位，设计自车车速时变约束条件的针对交通灯信号路口的智能车辆运动规划与控制方法。本发明围绕着带交通灯路口这一场景，根据车辆、路口相对位置关系与信号灯相位，设计自车车速的时变约束条件，利用模型预测控制来求解带约束优化问题，提出相应的运动规划器方案，给出了与上层相衔接的模型预测控制轨迹跟踪控制器设计，对规划出的局部参考信息实现稳定跟踪。本发明将前车状态与实时交通灯相位纳入考虑之中，采用车速约束的方式，为局部轨迹规划问题带来更多可优化指标，在保证行驶安全性的同时，也提高了道路通行效率。

本发明授权针对交通灯信号路口的智能车辆运动规划与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对交通灯信号路口的智能车辆运动规划与控制方法，其特征在于：其步骤是： S1、设计针对交通信号路口的车辆运动规划层 S11、建立全局坐标系下的车辆运动学模型 其中，v为车辆速度，为车辆航向角，δf为前轮转向角，L为轴距，x、y为车辆在全局坐标系下的纵向、横向位置坐标； 简化表述为： 车辆状态量为控制量为[v,δf]T； S12、考虑自车通过交通信号路口的运动规划方法 S121、车速限制： 0≤vk≤vrule3 其中vrule为车辆最大行驶速度； S122、对车速v作出时变约束，若处于红灯周期，约束条件如下： 其中Sleftk为车辆到路口的剩余距离，Tredleftk为红灯剩余时间，Tgreen为绿灯循环周期； 若处于绿灯周期，则需要根据车辆接近路口时所对应的交通灯相位情况引入时间阈值tjudge，Xtraf为路口位置，Tgreleftpre为车辆处于初始位置时绿灯剩余时间； S123、当满足Tgreleftpre＞tjudge时，车速约束如下： 其中vlatest为上一时刻速度参考值； S124、对Δv做出以下约束： aminT≤Δvk≤amaxT6 其中，amax,amin为车辆最大、最小加速度，T为规划层采样周期； S125、对控制量δf约束如下： δfmin＜δfk＜δfmax7 其中，δfmax,δfmin为车辆所限制的最大、最小前轮转角； S126、根据规划层控制需求，设计的目标函数如下： 其中Np代表预测时域，Nc代表控制时域，Q,S为各项权重值，Δu为控制增量； S127、综合目标函数与约束条件： s.t.2345679 S13、考虑前车影响自车通过交通信号路口的运动规划方法 车辆预测状态处于红灯周期，时变约束条件如下： 时变约束条件如下： 综合目标函数与约束条件： s.t.2367101112 S2、设计跟踪控制层 S21、车辆动力学模型，在全局坐标系下建立考虑车辆横摆、滑移的车辆动力学模型 式中m为车辆质量，为车辆的横摆角速度，δf为车辆的前轮转向角，Iz为转动惯量，lf、lr依次为车辆质心到前、后轴的距离，Fyf、Fyr分别为车辆前、后轴上的轮胎侧向力的合力，Fxf、Fxr分别为车辆前、后轴上的轮胎纵向力的合力； 侧向力表达式如下： 其中Cαf和Cαr代表前后轮胎的侧偏刚度，β为质心侧偏角，一般认为车辆的纵向力表达式为： 其中Clf、Clr为前后轮胎的纵向刚度，λf、λr为前后轮胎滑移率； 简单描述为： 状态量为控制量为u＝[ax，δf]，即纵向加速度； S22、MPC跟踪轨迹控制器 车速限制： 0≤vxk≤vrule17 对车辆纵向加速度的大小以及增量做出限制： 综上，跟踪参考轨迹目标函数如下： s.t.16171819 其中，目标函数第一项为自车状态与规划层所生成的局部规划参考信息的偏差量大小，第二项表明控制值的变化值，表明控制量大小，Q1、S1、S2为权重。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市人民大街5988号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。