比亚迪股份有限公司张旗获国家专利权
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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利基于IMU-轮速计的定位方法、车辆的泊车方法、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118067115B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211477577.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于IMU-轮速计的定位方法、车辆的泊车方法、车辆是由张旗;杨冬生;王欢;李翎玮设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于IMU-轮速计的定位方法、车辆的泊车方法、车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于IMU‑轮速计的定位方法、车辆的泊车方法、车辆。基于IMU‑轮速计的定位方法，包括：根据惯性传感器IMU的历史采集数据构建预测模型，根据轮速计的历史采集数据构建观测模型；利用预测模型根据IMU的当前采集数据得到名义状态量，并利用观测模型根据轮速计的当前采集数据得到误差量；根据名义状态量和误差量，得到融合定位结果。该方法，可以保证定位的稳定性和可靠性。
本发明授权基于IMU-轮速计的定位方法、车辆的泊车方法、车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于IMU-轮速计的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 根据惯性传感器IMU的历史采集数据构建预测模型; 根据轮速计的历史采集数据构建观测模型； 利用所述预测模型根据所述IMU的当前采集数据得到名义状态量，并利用所述观测模型根据所述轮速计的当前采集数据得到误差量； 根据所述名义状态量和所述误差量，得到融合定位结果； 所述方法还包括： 在得到所述名义状态量之前，判断所述IMU是否损坏，其中，若所述IMU未损坏，则执行所述利用所述预测模型根据所述IMU的当前采集数据得到名义状态量的步骤； 在得到所述误差量之前，判断所述轮速计是否损坏，其中，若所述轮速计未损坏，则执行所述利用所述观测模型根据所述轮速计的当前采集数据得到误差量的步骤； 所述判断所述IMU是否损坏，包括： 根据所述预测模型和所述IMU的当前采集数据，得到第一状态转移矩阵和第一噪声协方差矩阵； 根据所述第一状态转移矩阵和所述第一噪声协方差矩阵，得到先验协方差； 若所述先验协方差不收敛于第一阈值，且大于第二阈值，则判定所述IMU损坏，否则判定所述IMU正常。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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