同济大学;上海一造科技有限公司袁烽获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学;上海一造科技有限公司申请的专利位姿补偿数据的获取方法、设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118123815B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410173748.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权位姿补偿数据的获取方法、设备和可读存储介质是由袁烽;郭志贤;吴昊;张立名设计研发完成，并于2024-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本位姿补偿数据的获取方法、设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种位姿补偿数据的获取方法、设备和可读存储介质，涉及机械臂控制领域，该方法包括：获取所述惯性传感器采集的惯性数据，以及基于所述定位信号确定所述机械臂的空间位姿；基于所述惯性数据以及所述空间位姿之间的时间映射，确定机械臂末端工具的预估位姿；根据所述预估位姿以及预设的工作位姿之间的差异，确定或者生成位姿补偿数据，所以，有效解决了相关技术中需要停止一下等待数据处理，校正有一定的延迟，会导致末端工作中断，影响打印效果的技术问题，实现了提高大臂展机械臂在运动状态下末端姿态稳定性的技术效果。
本发明授权位姿补偿数据的获取方法、设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿补偿数据的获取方法，其特征在于，应用于校正系统，所述校正系统包括机械臂和定位基站，所述机械臂的末端设置有惯性传感器，以及用于接收所述定位基站发出的定位信号的信号接收装置，所述位姿补偿数据的获取方法包括： 获取所述惯性传感器采集的惯性数据，以及基于所述定位信号确定所述机械臂的空间位姿； 基于所述惯性数据以及所述空间位姿之间的时间映射，确定机械臂末端工具的预估位姿； 根据所述预估位姿以及预设的工作位姿之间的差异，确定或者生成位姿补偿数据； 所述基于所述惯性数据以及所述空间位姿之间的时间映射，确定机械臂末端工具的预估位姿的步骤包括： 确定所述惯性数据的第一采集时间，以及所述空间位姿的第二采集时间； 将所述第一采集时间插值于所述第二采集时间之间，确定所述惯性数据以及所述空间位姿之间的所述时间映射； 基于所述时间映射确定数据融合的时间帧； 基于所述时间帧对应的目标惯性数据以及目标空间位姿，确定所述机械臂末端工具在下一时间帧的所述预估位姿。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学;上海一造科技有限公司，其通讯地址为：200082 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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