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龙图腾网获悉常熟理工学院申请的专利一种无人环卫车及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118220709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410248144.2，技术领域涉及：B65F3/00；该发明授权一种无人环卫车及其工作方法是由仇志文;王建斌;柯承康;曹爽;任勇;施坤昊;沈岩;胡定烁;刘中南;羊俐鸣设计研发完成，并于2024-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人环卫车及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人环卫车及其工作方法，包括车体，所述车体中设置有电池、垃圾收集箱及水箱，还包括车顶喷洒装置、高压吹吸装置、路面清扫装置、路面冲洗装置、车底喷雾装置、垃圾分类装置、摄像头、测距测速仪、通信及GPS装置以及处理模块；所述摄像头及测距测速仪有多个，分别设置在所述车体的四周，所述测距测速仪与摄像头配合以获取外界车辆、行人以及道路情况等信息，所述通信及GPS装置以及处理模块设置在所述车体内部，所述处理模块负责任务执行，所述通信及GPS装置负责向工作基站反馈信息。同时提供了上述无人环卫车的工作方法，本发明的无人环卫车具备无人化智能化地进行道路和社区环卫，极大的减少人力的投入。

本发明授权一种无人环卫车及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种无人环卫车的工作方法，包括车体，所述车体中设置有电池、垃圾收集箱及水箱，其特征在于，还包括车顶喷洒装置、高压吹吸装置、路面清扫装置、路面冲洗装置、车底喷雾装置、垃圾分类装置、摄像头、测距测速仪、通信及GPS装置以及处理模块； 所述水箱上设置有注水注料装置及排水管；所述高压吹吸装置、路面清扫装置、路面冲洗装置及车底喷雾装置设置在所述车体下方，所述路面冲洗装置及车底喷雾装置均通过水管与所述水箱连接；所述高压吹吸装置与所述垃圾分类装置通过管道相连接，所述垃圾分类装置下方设置有垃圾收集箱； 所述车顶喷洒装置设置在所述车体的上方，包括可折叠喷洒器及高压泵，所述高压泵通过水管与所述水箱连接； 所述摄像头及测距测速仪有多个，分别设置在所述车体的四周，所述摄像头包括前置摄像头、侧边摄像头、后置摄像头，所述测距测速仪与摄像头配合以获取外界车辆、行人以及道路情况信息，所述通信及GPS装置以及处理模块设置在所述车体内部，所述处理模块负责任务执行，所述通信及GPS装置负责向工作基站反馈信息； 包括以下步骤： S1：预备工作：检查无人环卫车电量，垃圾收集箱，在相应设备中注入清水、消毒液和农药，设置规划行程路线； S2：行驶途中：通过车载GPS、摄像头以及测速测距仪向基站提供无人环卫车的位置信息以及无人环卫车四周的交通情况，做出相应的会车及避让的指示； S3：任务执行：通过前置摄像头、侧边摄像头、后置摄像头观察路边及路面情况，开启相应的工作模式，同时GPS实时反馈当前位置，对需要二次清洁的路段进行标记； S4：在完成一趟规划路线后，若有需要二次清洁的路段被标记则自动规划最优路线前往标记点重复步骤S3，若没有则路径清理完成，返回规定停放区域； S5：返回规定停放区域后操作人员进行垃圾清理和充电； 所述S2中的路况包括狭窄路段、宽敞路段和十字路口； 当路况为狭窄路段时， S2101：检测是否有来车，若否，则保持车速通过路口，若是，则 S2102：计算来车停靠所需时间并分析是否无人环卫车所需时间短，若否，则来车先行，然后无人环卫车行并通过路口，若是，则 S2103：检测来车是否避让，若是，则无人环卫车先行并通过路口，否则来车先行，然后无人环卫车行并通过路口； 当路况为宽敞路段时， S2201：检测是否无人环卫车与来车车距变小，若否，则无人环卫车保持车速通过路口，若是，则 S2202：减速或者变道然后重复S2201； 当路况为十字路口时， S2301：检测是否有信号灯或者交警，若是，则按照指示行车并通过路口，否则， S2302：检测是否来车与无人环卫车的轨迹在时间跨度上有交点，若否，则通过路口，若是，则 S2303：分别计算无人环卫车及来车车头通过交点的时间，车尾通过的时间，若满足通过条件，则通过路口，否则调整无人环卫车速度并继续S2302。

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