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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司;比亚迪汽车工业有限公司申请的专利一种自动避撞的控制方法、存储介质、电子设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118269961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311243759.8，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种自动避撞的控制方法、存储介质、电子设备及车辆是由刘星东;龚佳强;陈乙文;秦宬设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动避撞的控制方法、存储介质、电子设备及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆自动避撞的控制方法、计算机可读存储介质、电子设备及车辆，所述方法包括：获取目标的信息；基于所述目标的信息获得所述目标与主车的相对加速度；基于所述相对加速度与主车载荷获得制动减速度，以使所述主车进行减速。根据本发明提供的方法、计算机可读存储介质、电子设备及车辆，包括第一控制模式和第二控制模式，可以基于相对加速度来选择控制模式或者在控制模式之间切换，并且在第一控制模式中，可以基于车辆的载荷变化来调整车辆的制动减速度，以适应常规工作状态和紧急工作状态的不同需求，兼顾舒适性与安全性。

本发明授权一种自动避撞的控制方法、存储介质、电子设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆自动避撞的控制方法，其特征在于，包括： 获取目标的信息； 基于所述目标的信息获得所述目标与主车的相对加速度； 基于所述相对加速度与主车载荷获得制动减速度，以使所述主车进行减速，具体包括：基于所述相对加速度确定控制模式，所述控制模式包括第一控制模式和第二控制模式： 当所述相对加速度大于预设阈值时，采用所述第二控制模式； 当所述相对加速度小于预设阈值时，采用所述第一控制模式； 当所述相对加速度由小于所述预设阈值增大到大于所述预设阈值时，由所述第一控制模式切换至所述第二控制模式； 当所述相对加速度由大于所述预设阈值减小到小于所述预设阈值时，由所述第二控制模式切换至所述第一控制模式，其中，当采用所述第一控制模式时，获取所述主车的载荷信息，其中，通过压力传感组件获取所述主车的载荷信息，所述主车的载荷信息至少包括整车质量；基于所述载荷信息获得所述主车的制动减速度；所述第一控制模式为舒适性控制模式，在所述舒适性控制模式下，所述主车减速的幅度被控制为低于车辆的悬架抵抗制动点头能力的极限，所述第二控制模式为安全性控制模式，从所述舒适性控制模式切换到安全性控制模式时，增大减速度，使所述主车和目标车辆的相对加速度恢复到安全范围； 其中，基于所述载荷信息获得所述主车的制动减速度包括： 其中，a表示车辆的制动减速度，K表示车头部位的下沉量，C1表示车辆的前悬架弹性元件刚度，d1表示前轮俯仰摆动瞬心到前轮中心的水平距离，m表示整车质量；h表示整车质心高度；L表示整车轴距；β表示制动力分配系数；e1表示前轮俯仰摆动瞬心到地面的距离。

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