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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种推切式水培生菜多株采收装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118414976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410714784.8，技术领域涉及：A01D45/26；该发明授权一种推切式水培生菜多株采收装置是由蒋焕煜;于天成设计研发完成，并于2024-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种推切式水培生菜多株采收装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种推切式水培生菜多株采收装置。本发明输送多块载有水培生菜的栽培板，并且精准定位输送单块栽培板至多株采收末端执行器工作区域实现精准切割，每采收完一排生菜移动一个生菜株距，直至采收完全再精准输送至去根堆叠机构的工作区域实现精准去根和精准堆叠。十字滑台机械臂实现水培生菜从栽培板输送线到叶菜输送线的转移。去根堆叠机构在第二双轴气缸的作用下通过与去根轴的接触实现栽培板孔内残余海绵块的主动去除，通过与限位块的接触实现栽培板的堆叠。本发明能够实现水培生菜的单次多株采收，且采收后的生菜呈倒立状态，便于去老叶和包装等操作；实现栽培板的简单清理和堆叠收集，便于后续循环使用。

本发明授权一种推切式水培生菜多株采收装置在权利要求书中公布了：1.一种推切式水培生菜多株采收装置，其特征在于，包括栽培板输送线1、栽培板精准定位输送机构2、十字滑台机械臂3、多株采收末端执行器4、栽培板去根堆叠机构5和生菜输送线6；栽培板输送线1中沿传输方向依次安装有栽培板精准定位输送机构2、十字滑台机械臂3和栽培板去根堆叠机构5，十字滑台机械臂3处的栽培板输送线1上安装有多株采收末端执行器4，栽培板精准定位输送机构2上方安装有生菜输送线6； 所述多株采收末端执行器4包括末端执行器机架401、双轨道板4012、第一夹指402、P型滑槽块4021、刀指403、第二夹指404和拨指405；末端执行器机架401的两侧分别安装有对应的双轨道板4012，两块双轨道板4012之间的末端执行器机架401中固定安装有驱动杆组件，驱动杆组件的正向运动方向与栽培板输送线1的传输方向相反，驱动杆组件的两侧分别与对应的P型滑槽块4021固定连接，每个P型滑槽块4021与对应的双轨道板4012之间滑动连接，第一夹指402和刀指403上下间隔布置，拨指405的正向运动方向与驱动杆组件的正向运动方向相同；初始状态下，第一夹指402和刀指403设置在双轨道板4012靠近栽培板去根堆叠机构5的一侧，第二夹指404与双轨道板4012靠近生菜输送线6的一侧相连，拨指405安装在第一夹指402上方的末端执行器机架401中，生菜栽培板放置在第一夹指402和第二夹指404之间； 每块双轨道板4012中开设有夹持滑槽40121和切断滑槽40122，每个P型滑槽块4021中开设有驱动滑槽，第一夹指402和刀指403的两端部与对应双轨道板4012的外侧面相连，第一夹指402的中部依次穿过第一双轨道板的夹持滑槽40121、第一P型滑槽块的驱动滑槽、第二P型滑槽块的驱动滑槽和第二双轨道板的夹持滑槽40121，刀指403的中部依次穿过第一双轨道板的切断滑槽40122、第一P型滑槽块的驱动滑槽、第二P型滑槽块的驱动滑槽和第二双轨道板的切断滑槽40122；其中，夹持滑槽40121和切断滑槽40122上下间隔布置，沿靠近第二夹指404运动的方向，夹持滑槽40121为先斜向下再斜向上的轨道，轨道的拐点记为夹持拐点，夹持滑槽40121靠近第二夹指404的轨道端点高于夹持滑槽40121远离第二夹指404的轨道端点；切断滑槽40122为先较小角度斜向下再较大角度斜向下的轨道，轨道的拐点记为切断拐点；驱动滑槽为开口状的P型滑槽402101，开口方向为远离第二夹指404方向，具体包括两条上下布置的水平轨道和两条左右布置的竖直轨道，第一竖直轨道的顶部与上水平轨道靠近第二夹指404的端部连通，第一竖直轨道的底部与下水平轨道连通，第二竖直轨道的顶部与下水平轨道的远离第二夹指404的端部连通；夹持拐点的高度不低于第一竖直轨道的底部高度，上水平轨道的高度与夹持滑槽40121靠近第二夹指404的轨道端点高度相同，下水平轨道的高度与切断滑槽40122远离第二夹指404的轨道端点高度相同，第二竖直轨道的底部高度与切断滑槽40122靠近第二夹指404的轨道端点高度相同。

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