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龙图腾网获悉浙江大学;浙江四方股份有限公司申请的专利一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118476393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410762056.4，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器是由蒋焕煜;于天成;胡华东设计研发完成，并于2024-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水培生菜侧倾夹持采收末端执行器。本发明提供了一种新的机械化采收结构，通过旋转夹指在齿轮齿条的共同作用下旋转推动水培生菜叶柄使藏在栽培板孔内海绵块内的根茎暴露，直线夹指在移动凸轮和凸轮随动器的作用下竖直向上运动，旋转夹指和直线夹指运动由一个动力源完成，旋转夹指和直线夹指共同作用实现水培生菜的侧倾夹持，刀片在切割气缸的作用下进行切茎作业，能够实现水培生菜的在原位的切茎采收。

本发明授权一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种水培生菜侧倾夹持切茎采收末端执行器，其特征在于，包括支撑机构1、夹持机构2和切断机构3；夹持机构2安装在支撑机构1内，夹持机构2的夹持端伸出支撑机构1并设置在支撑机构1外，夹持机构2的夹持端所在的支撑机构1侧部安装有切断机构3；包含水培生菜5的栽培板7放置在夹持机构2的夹持端之间，夹持机构2的驱动，使得水培生菜5被夹持机构2的夹持端稳定夹持并且水培生菜5呈倾斜状态，切断机构3的驱动，使得水培生菜5靠近根部的茎部被切断； 所述支撑机构1包括双轨道板101；所述夹持机构2包括传动及驱动机构、旋转夹指和直线夹指；两块双轨道板101之间固定安装有传动及驱动机构，夹持机构2的夹持端所在的双轨道板101处安装有切断机构3；每块双轨道板101中均开设有旋转夹持滑槽10101和直线夹持滑槽10102，旋转夹持滑槽10101靠近切断机构3布置，直线夹持滑槽10102远离切断机构3布置，旋转夹持滑槽10101为圆弧轨道，圆弧轨道靠近切断机构3的端点低于圆弧轨道远离切断机构3的端点，直线夹持滑槽10102为竖直槽，竖直槽的顶点低于圆弧轨道远离切断机构3的端点，旋转夹持滑槽10101和直线夹持滑槽10102之间间隔布置，旋转夹指布置在旋转夹持滑槽10101处的双轨道板101中并且旋转夹指的夹持端伸出旋转夹持滑槽10101后设置在双轨道板101外，直线夹指布置在直线夹持滑槽10102处的双轨道板101中并且直线夹指的夹持端伸出直线夹持滑槽10102后设置在双轨道板101外，旋转夹指的夹持端与直线夹指的夹持端平行且间隔布置，旋转夹指与传动及驱动机构相连，传动及驱动机构与直线夹指的顶部接触；包含水培生菜5的栽培板7放置在旋转夹指的夹持端和直线夹指的夹持端之间，传动及驱动机构驱动旋转夹指的夹持端向靠近直线夹指方向运动，旋转夹指的夹持端将水培生菜5倾斜并与直线夹指的夹持端配合，完成水培生菜5的稳定夹持，当旋转夹指的夹持端接触水培生菜5侧部和旋转夹指的夹持端与直线夹指的夹持端配合夹持水培生菜5的侧部过程中，旋转夹指的夹持端始终高于直线夹指的夹持端。

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