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龙图腾网获悉浙江大学;浙江四方股份有限公司申请的专利一种推切式水培生菜单株采收末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118575656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410714792.2，技术领域涉及：A01D45/26；该发明授权一种推切式水培生菜单株采收末端执行器是由蒋焕煜;于天成;胡华东设计研发完成，并于2024-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种推切式水培生菜单株采收末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种推切式水培生菜单株采收末端执行器。本发明提供了一种新的机械化采收结构，通过动指在夹持滑槽和P型滑槽的共同作用下推动水培生菜叶柄使藏在栽培板孔内海绵块内的根茎暴露，并配合定指实现两侧夹持，刀指在切断滑槽和P型滑槽的共同作用下再进行切茎作业，能够实现水培生菜的在原位的切茎采收。

本发明授权一种推切式水培生菜单株采收末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种推切式水培生菜单株采收末端执行器，其特征在于，包括支撑机构1、驱动机构2、夹持机构3、定指303和切断机构4；支撑机构1中安装有驱动机构2、夹持机构3、定指303和切断机构4，夹持机构3和切断机构4上下间隔布置，其中夹持机构3和切断机构4的控制端均与支撑机构1相连，夹持机构3和切断机构4的执行端穿过驱动机构2后设置在支撑机构1外，定指303的控制端固定安装在支撑机构1中，定指303的执行端穿过支撑机构1后也设置在支撑机构1外；初始状态下，夹持机构3和切断机构4均位于支撑机构1的一侧，定指303位于支撑机构1的另一侧；水培生菜板放置在夹持机构3和定指303之间的支撑机构1外，驱动机构2驱动夹持机构3和切断机构4靠近定指303运动，夹持机构3与定指303夹持住生菜后切断机构4切断生菜的根茎，完成采收动作； 所述支撑机构1包括两块双轨道板101，驱动机构2包含驱动杆和P型滑槽块210，P型滑槽块210安装在驱动杆中，驱动杆安装在两块双轨道板101之间，两块双轨道板101对称布置，两块双轨道板101中均开设有夹持滑槽1011和切断滑槽1012，P型滑槽块210中开设有驱动滑槽，夹持机构3的执行端依次穿设在第一双轨道板的夹持滑槽1011、P型滑槽块210的驱动滑槽和第二双轨道板的夹持滑槽1011中，切断机构4的执行端依次穿设在第一双轨道板的切断滑槽1012、P型滑槽块210的驱动滑槽和第二双轨道板的切断滑槽1012中； 其中，夹持滑槽1011和切断滑槽1012上下间隔布置，沿靠近定指303运动的方向，夹持滑槽1011为先斜向下再斜向上的轨道，轨道的拐点记为夹持拐点，夹持滑槽1011靠近定指303的轨道端点高于夹持滑槽1011远离定指303的轨道端点；切断滑槽1012为先较小角度斜向下再较大角度斜向下的轨道，轨道的拐点记为切断拐点；驱动滑槽为开口状的P型滑槽2101，开口方向为远离定指303方向，具体包括两条上下布置的水平轨道和两条左右布置的竖直轨道，第一竖直轨道的顶部与上水平轨道靠近定指303的端部连通，第一竖直轨道的底部与下水平轨道连通，第二竖直轨道的顶部与下水平轨道的远离定指303的端部连通；夹持拐点的高度不低于第一竖直轨道的底部高度，上水平轨道的高度与夹持滑槽1011靠近定指303的轨道端点高度相同，下水平轨道的高度与切断滑槽1012远离定指303的轨道端点高度相同，第二竖直轨道的底部高度与切断滑槽1012靠近定指303的轨道端点高度相同。

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