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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利一种线控转向角度唤醒跟随方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118636958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410812286.7，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种线控转向角度唤醒跟随方法、系统、设备及存储介质是由田树新;吴炜;吴德旭;刘俊;黄红宇设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线控转向角度唤醒跟随方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：一种线控转向角度唤醒跟随方法、系统、设备及存储介质当判断出车辆上电自检过程中当前方向盘实际角度与方向盘下电角度不同时，表明方向盘受外力影响，此时通过唤醒并执行跟随矫正模式，跟随矫正模式基于期望值、当前方向盘实际角度和当前转向执行机构实际角度，得出偏差状态，然后根据偏差状态对应的执行策略，最终控制方向盘和转向执行机构的角度相等，完成线控转向系统的调整，以避免方向盘角度与转向执行机构实际角度的偏差带来的影响，实现自调整的功能，提升驾驶感受。

本发明授权一种线控转向角度唤醒跟随方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种线控转向角度唤醒跟随方法，其特征在于，其包括以下步骤： 若车辆上电自检过程中当前方向盘实际角度与方向盘下电角度不同，则唤醒并执行跟随矫正模式； 所述跟随矫正模式包括以下步骤：基于期望值、当前方向盘实际角度和当前转向执行机构实际角度，得出偏差状态；根据所述偏差状态对应的执行策略，以使控制方向盘和转向执行机构的最终角度相等；期望值为当前方向盘实际角度和当前转向执行机构实际角度之间差值对应标定的值； 其中，基于期望值、当前方向盘实际角度和当前转向执行机构实际角度，得出偏差状态，具体包括以下步骤： 判断当前方向盘实际角度和当前转向执行机构实际角度之间的差值是否大于期望值； 若是，则表明偏差状态为大偏差状态；否则，偏差状态为小偏差状态；所述大偏差状态对应的执行策略为：以当前转向执行机构实际角度为目标值，然后调整方向盘角度，直到方向盘角度等于所述目标值为止；所述小偏差状态对应的执行策略为：以当前方向盘实际角度为目标值，然后调整转向执行机构角度，直到转向执行机构角度等于所述目标值为止； 当执行大偏差状态对应的执行策略时，需要实时获取线控转向系统的手力矩值；然后判断手力矩值超过临界值；若是，则将大偏差状态对应的执行策略，切换为小偏差状态对应的执行策略；否则，继续执行大偏差状态对应的执行策略。

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