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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种用于非合作目标围捕的多移动机器人运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118689211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410426251.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于非合作目标围捕的多移动机器人运动规划方法是由陈彦杰;张智星;吴铮;赖镇南;江文圣;蔡鸿源设计研发完成，并于2024-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于非合作目标围捕的多移动机器人运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于非合作目标围捕的多移动机器人运动规划方法，该方法提出了一种复杂环境中的多移动机器人协同运动框架，首先，移动机器人在追逐过程中接近随机移动的目标。其次，在环绕过程中应用环绕策略，使移动机器人队伍环绕非合作目标并跟随运动。最后，在引导过程中采用引导策略，使移动机器人队伍自适应地包围移动目标，控制其运动方向，将非合作目标引导至目的地。因本发明提供了一种结合路径规划方法的协同运动规划框架，可以于任意路径规划算法结合，在非合作目标围捕问题上优势突出，能够提高机器人在复杂受限环境中协同编队作业的灵活性和运动效率。

本发明授权一种用于非合作目标围捕的多移动机器人运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于非合作目标围捕的多移动机器人运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、追逐参考路径获取：利用全局路径规划器，分别实时获取各个围捕者hi到目标e的追逐参考路径 步骤S2、围捕者接近目标：各个围捕者hi分别根据追逐参考路径接近目标e； 步骤S3、环绕阶段转移：分别判断各个围捕者hi是否进入目标e周围的主轨道或其他处于环绕阶段的围捕者的次轨道，是则hi进入环绕阶段并执行步骤S4，否则返回步骤S1继续执行； 步骤S4、执行环绕运动：围捕者根据环绕策略，在环绕目标e的同时跟随其运动； 步骤S5、引导阶段转移：判断所有围捕者{hi}是否都进入目标e周围的主轨道或其他处于环绕阶段的围捕者的次轨道，是则所有围捕者进入环绕阶段并执行步骤S6，否则返回步骤S4继续执行； 步骤S6、追逐参考路径获取：利用全局路径规划器，实时获取目标e到目的地的引导参考路径σg； 步骤S7、判断目标e当前方向是否偏离期望方向，是则执行步骤S8，否则执行步骤S9； 步骤S8、围捕者形成围捕队形，阻挡目标e当前运动，修正其运动方向，而后执行步骤S10； 步骤S9、围捕者形成引导队形，维持目标e当前运动，引导其向目的地运动，而后执行步骤S10； 步骤S10、判断当前队形是否与障碍物发生干涉，是则围捕者变形为过度队形，而后执行步骤S11，否则直接执行步骤S11； 步骤S11、判断是否符合规划结束条件，是则结束规划，否则返回步骤S6继续执行。

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