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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118769266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410908783.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人是由李利平;卢存壮;孙子正;张奇;彭柳逸;秦承帅设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，包括炮孔识别装置、吹气推送装置、机械臂、空气压缩机、雷管装置和装药装置。所述的炮孔识别装置包括工业相机和补光灯。所述的吹气推送装置包括空气压缩机、吹气推送管和伺服电机。所述的雷管装置包括雷管仓、伺服电机、联轴器、机械手、舵机和滚珠丝杠。所述的装药装置包括驱动装置和炸药仓。本发明提供的隧道钻爆法施工的乳化炸药智能装填机器人，结构紧凑，自动化程度高，并能同时一次推入多个乳化炸药，大大降低了劳动强度，提高了隧道施工效率，保证了隧道施工进度。

本发明授权一种适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人在权利要求书中公布了：1.一种适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，包括炮孔识别装置、吹气推送装置、机械臂、雷管装置和装药装置； 所述的机械臂末端安装装药装置，所述的装药装置内部用于放置药卷，装药装置包括驱动装置和炸药仓，所述的炸药仓内部用于放置药卷，驱动装置驱动药卷向上移动；在药仓顶部设置有导向管，在导向管后端设置吹气推送装置；在所述的炸药仓上还设置有激光传感器，用于检测乳化炸药是否置位；所述的吹气推送装置用于对炮孔进行清孔及将导向管内的药卷推入到炮孔；在导向管顶部还设置有炮孔识别装置，在药仓的侧面设置雷管装置； 在炸药仓底部还设置一个法兰，所述的法兰与转动装置相连，转动装置安装机械臂上，使得装药装置可相对于机械臂转动； 所述的雷管装置包括雷管仓、伺服电机、联轴器、机械手、舵机和滚珠丝杠；所述的伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠相连，滚珠丝杠与机械手相连，机械手用于夹持雷管； 所述的吹气推送装置包括空气压缩机、吹气推送管和伺服电机；所述的伺服电机通过齿轮转动装置驱动吹气推送管移动，且吹气推送管还与空气压缩机相连；所述的吹气推送管的一侧还设置有拉线编码器，用于保证乳化炸药的精确推送距离。

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