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龙图腾网获悉清华大学申请的专利面向大型壁板类零件加工的机器人化加工装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118848575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411058026.1，技术领域涉及：B23Q1/25；该发明授权面向大型壁板类零件加工的机器人化加工装备是由谢福贵;刘辛军;何雨镐;解增辉设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向大型壁板类零件加工的机器人化加工装备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向大型壁板类零件加工的机器人化加工装备，包括：底座，底座上设有底座导轨和辅助工装；多个加工定位组件，每个加工定位组件包括定位装置和并联加工模块，定位装置包括定位动平台、立柱、横梁和加工动平台，定位动平台可滑动地设在底座导轨上，立柱可转动地设在定位动平台上，定位动平台上设有转动驱动装置，横梁设在立柱上，加工动平台可滑动地设在横梁上，加工动平台上设有加工驱动装置，并联加工模块设在加工动平台上；多个定位驱动装置。根据本发明实施例的面向大型壁板类零件加工的机器人化加工装备能够对大型壁板类零件进行多机同时协同加工，具有适用性强、加工效率高、加工灵活性好、加工一致性强等优点。

本发明授权面向大型壁板类零件加工的机器人化加工装备在权利要求书中公布了：1.一种面向大型壁板类零件加工的机器人化加工装备，其特征在于，包括： 底座，所述底座上设有底座导轨和辅助工装，所述底座导轨和所述辅助工装的长度方向平行设置，所述辅助工装适于安装待加工零件； 多个加工定位组件，多个所述加工定位组件沿所述底座导轨的长度方向间隔设置，每个所述加工定位组件包括定位装置和并联加工模块，所述定位装置包括定位动平台、立柱、横梁和加工动平台，所述定位动平台可滑动地设在所述底座导轨上，所述立柱可转动地设在所述定位动平台上且转动轴线沿竖直方向定向，所述定位动平台上设有转动驱动装置，所述转动驱动装置适于驱动所述立柱转动，所述横梁设在所述立柱上且平行于水平方向，所述加工动平台可沿所述横梁长度方向滑动地设在所述横梁上，所述加工动平台上设有加工驱动装置，所述加工驱动装置适于驱动所述加工动平台滑动，所述并联加工模块设在所述加工动平台上，所述并联加工模块包括机架、加工主轴和多个支链，所述机架设在所述加工动平台上，多个所述支链沿所述机架的周向间隔设置，每个所述支链包含中空电机和滚珠丝杠，所述中空电机与所述滚珠丝杠传动连接，所述中空电机通过第一铰链与所述机架相连，所述滚珠丝杠的一端通过第二铰链与所述加工主轴相连，所述支链为三个，三个所述第一铰链均为单转动副铰链且三个所述第二铰链均为双转动副铰链；或所述支链为五个，五个所述第一铰链均为双转动副铰链，五个所述第二铰链中的四个所述第二铰链为双转动副铰链且其余一个所述第二铰链为单转动副铰链；或所述支链为六个，六个所述第一铰链和六个所述第二铰链均为双转动副铰链，所述支链为六个，六个所述第一铰链包括三个第一上铰链和三个第一下铰链，三个所述第一上铰链均经过第一上假想圆，三个所述第一下铰链均经过第一下假想圆，所述第一上假想圆和所述第一下假想圆平行间隔设置，六个所述第二铰链包括三个第二上铰链和三个第二下铰链，三个所述第二上铰链均经过第二上假想圆，三个所述第二下铰链均经过第二下假想圆，所述第二上假想圆和所述第二下假想圆平行间隔设置，三个所述第一上铰链与所述第一上假想圆的圆心的假想连线分别与三个所述第一下铰链与所述第一下假想圆的圆心的假想连线在垂直于轴向的平面内的投影一一对应地重合，三个所述第一上铰链在所述机架的周向上等间隔设置，三个所述第二上铰链与所述第二上假想圆的圆心的假想连线分别与三个所述第二下铰链与所述第二下假想圆的圆心的假想连线在垂直于轴向的平面内的投影一一对应地重合，三个所述第二上铰链中的两个在所述加工主轴径向上相对设置且另一个所述第二上铰链设在相对的两个所述第二上铰链的假想连线的法向上； 多个定位驱动装置，所述定位驱动装置适于驱动所述定位动平台滑动。

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