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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于多目标协同的AMR协作搬运方法、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118863191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410838077.X，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于多目标协同的AMR协作搬运方法、设备、存储介质是由张涛;董怡设计研发完成，并于2024-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目标协同的AMR协作搬运方法、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多目标协同的AMR协作搬运方法、设备、存储介质，方法包括如下步骤：基于获取待搬运货物的重量数据、货物形状以及AMR的承载数据，计算参与协作搬运的多个AMR的位置数据；将参与协作搬运的各个AMR作为整体计算避碰半径，通过路径搜索和节点删减得到包括多个离散的路径点的协作运行路径；针对所述协作运行路径，基于高阶贝塞尔曲线得到时空联合参数化的轨迹；基于链式主从法则建立AMR之间的主从关系，将所述时空联合参数化的轨迹作为虚拟领导者的轨迹，通过协作链式主从跟踪控制实现AMR协作搬运。与现有技术相比，本发明具有实现空间平滑性与时间效率的有效平衡、轨迹规划效率高等优点。

本发明授权基于多目标协同的AMR协作搬运方法、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多目标协同的AMR协作搬运方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于获取待搬运货物的重量数据、货物形状以及AMR的承载数据，计算参与协作搬运的多个AMR的位置数据； 将参与协作搬运的各个AMR作为整体计算避碰半径，通过路径搜索和节点删减得到包括多个离散的路径点的协作运行路径； 针对所述协作运行路径，基于高阶贝塞尔曲线得到时空联合参数化的轨迹； 基于链式主从法则建立AMR之间的主从关系，将所述时空联合参数化的轨迹作为虚拟领导者的轨迹，通过协作链式主从跟踪控制实现AMR协作搬运， 多目标优化问题为： 将所述协作运行路径中的路径点按顺序相连得到搬运整体初始分段匀速轨迹，在除起点和终点外的参考点附近，通过求解基于高阶贝塞尔曲线的多目标优化问题得到时空联合参数化的轨迹，将所述协作运行路径转化成连续光滑轨迹，实现对轨迹的空间平滑性和时间效率的同时规划， 所述的多目标优化问题为： 其中，为完成参考点处的时空联合参数化的轨迹的耗时，为曲率函数，、分别为与之前相邻的匀速直线轨迹的耗时、与之后相邻的匀速直线轨迹的耗时，、、分别为轨迹的速度、角速度和加速度，、、分别为最大速度、最大角速度和最大加速度，表示经过安全膨胀后的障碍物位置集合， 通过求解以下问题计算参与协作搬运的多个AMR的位置数据： 其中，、分别为参与协作搬运的AMR的数量和位置，、分别为最大相交面积、最小相交面积，、、分别表示第个AMR的托盘的圆心横坐标、纵坐标、半径，表示AMR的承载重量，表示待搬运货物的重量，表示第个AMR的有效承载范围，表示货物位置的空间集合，表示所有AMR托盘圆心的坐标集合的最小凸包的面积，表示货物于水平面投影的最大面积， 每个AMR与货物位置相交的面积为： 将托盘圆心的坐标集合为： 通过Andrew'sMonotoneChain算法得到包含点集的最小凸包为，的顶点集合为，其中为凸包顶点的数量，其凸包的面积为： ， 所述的路径搜索的过程包括如下步骤： 基于所述多个AMR的位置数据，通过计算起始队形中心位置得到安全避碰半径； 基于所述安全避碰半径对障碍物进行安全膨胀处理，得到更新后的障碍物的坐标集合； 基于所述坐标集合、所述起始队形中心位置和终点位置，基于JPS算法得到初始离散参考路径，实现路径搜索， 所述的节点删减的过程包括如下步骤： 针对路径搜索得到的初始离散参考路径，通过迭代循环，利用函数的凸性验证两个节点之间是否为可行域，进而实现节点删减， 所述的协作链式主从跟踪控制过程包括如下步骤： 计算每个AMR在全局坐标系下的跟踪误差并转换至AMR自身坐标系中，基于预设的控制律对AMR的线速度和角速度进行控制， 所述的控制律为： 其中，、分别为第个AMR的输入线速度、输入角速度，、、为权重系数，表示第个AMR的位置误差，表示第个AMR的朝向误差。

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