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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于四杆张拉整体结构的刚柔耦合连续型机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411237471.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种基于四杆张拉整体结构的刚柔耦合连续型机械臂是由姚云龙;刘北北;马广英;田端迪;裴静静;崔伟;李金龙;郭自强;夏智兴设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四杆张拉整体结构的刚柔耦合连续型机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于四杆张拉整体结构的连续型机械臂，具有多段连续型机械臂结构，所述机械臂臂体包括：至少一个驱动系统、至少一个支撑平台、至少一个连续体机构和至少一个柔性连接机构；至少一个驱动系统包含至少一个驱动电机、至少一个控制器、至少一个收绳盘和至少一个收绳轴；至少一个连续体机构具有至少一个可伸缩杆件、顶层单元、一个中间层单元和至少一个底层单元；至少一个柔性连接机构配置为使相邻的所述至少一个连续体机构彼此远离，相邻的所述至少一个连续体机构构通过所述至少一个柔性连接机构连接并形成至少一个弯曲变形段和至少一个伸缩变形段；其中，所述至少一个连续体机构中间层单元与所述至少一个连续体结构的至少一个顶层或至少一个底层单元均通过至少一个柔性连接机构相连，并实现伸缩与弯曲转动；该基于四杆张拉整体结构的刚柔耦合连续型机械臂能够在空间内进行多角度自由度运动，实现机械臂结构的灵活操作能力。

本发明授权一种基于四杆张拉整体结构的刚柔耦合连续型机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于四杆张拉整体结构的刚柔耦合连续型机械臂，其特征在于，所述刚柔耦合连续型机械臂包括： 至少一个驱动系统，具有至少一个驱动电机、至少一个控制器、至少一个收绳盘和至少一个收绳轴，至少一个驱动系统固定地配置在至少一个顶层电机固定板上； 至少一个支撑平台，具有至少一个顶层电机固定板、至少一个中间层固定杆和至少一个底层固定杆，为整个驱动系统和连续型机械臂提供基座和支撑； 至少一个连续体机构，由至少一个可伸缩杆件、至少一个中间层单元、至少一个顶层单元和底层单元组成，连续体机构为基于四杆张拉整体结构演变而来，能够提供足够的结构刚度，在结构形态发生变化时，整体结构刚度处于一定变化范围内，建立结构的刚度模型，能够根据任务需求得到对应刚度的结构形态，从而实现可变刚度的功能； 至少一个柔性连接机构，包含至少一个驱动绳索和至少一个弹性元件，用于驱动连续型机械臂完成折展、弯曲和扭转运动，并提供结构恢复原始状态的内应力； 中间层单元分别与顶层单元和底层单元之间通过四杆可伸缩杆件依次螺旋式圆周排列连接，所述可伸缩杆件与中间层单元、顶层单元和底层单元之间采用球形副连接方式； 所述可伸缩杆件包含至少一个第一连接杆、至少一个第二连接杆和至少一个压簧，所述第一连接杆与第二连接杆之间通过圆形轴和圆形孔嵌套连接，压簧与第一连接杆中的圆形轴底端和第二连接杆的圆形孔底端固定连接，使得第一连接杆与第二连接杆可通过压簧实现自身长度20%的变化； 所述驱动绳索通过所述收绳盘、收绳轴和所述顶层电机固定板的通孔，依次穿过所述连续体机构中的顶层单元和底层单元，直至最后一层连续体机构中的底层单元的通孔，保证连续型机械臂控制的连续变形； 所述弹性元件的一端与所述中间层单元中的弹性元件第一铰链采用铰链连接方式，能够由铰链点处向平面内任意方向转动，所述弹性元件的另一端与底层或顶层单元的弹性元件第二铰链采用铰链连接方式，由此实现弹性元件的二力平衡连接方式；每个连续体机构由八个弹性元件连接，弹性元件的存在为连续型机械臂提供了一定刚度，也提供一定的柔性和刚度恢复能力。

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