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龙图腾网获悉深圳市众擎机器人科技有限公司申请的专利一种回转动力单元及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119062732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411244046.8，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权一种回转动力单元及机器人是由陈英设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种回转动力单元及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种回转动力单元及机器人。本申请的回转动力单元包括一级行星齿轮和二级行星齿轮，一级行星齿轮包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架和一级内齿圈，一级太阳轮转动安装于一级内齿圈，一级行星轮啮合于一级太阳轮和一级内齿圈之间，一级内齿圈固定安装于第一壳体；二级行星齿轮包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架和二级内齿圈，二级太阳轮转动安装于二级行星架，一级行星架固定安装于二级太阳轮，使得一级行星架与二级太阳轮同步旋转，二级行星轮啮合于二级太阳轮和二级内齿圈之间，二级内齿圈固定安装于第二壳体；其中，第一壳体与第二壳体固定，第一壳体与一级内齿圈一体成型，第二壳体与二级内齿圈一体成型。

本发明授权一种回转动力单元及机器人在权利要求书中公布了：1.一种回转动力单元，其特征在于，包括： 一级行星齿轮和二级行星齿轮； 所述一级行星齿轮包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架和一级内齿圈，所述一级太阳轮转动安装于所述一级内齿圈，所述一级行星轮异轴且转动安装于所述一级行星架，所述一级行星轮啮合于所述一级太阳轮和所述一级内齿圈之间，所述一级内齿圈固定安装于第一壳体； 所述二级行星齿轮包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架和二级内齿圈，所述二级太阳轮转动安装于所述二级行星架，所述二级行星轮异轴且转动安装于所述二级行星架，所述一级行星架固定安装于所述二级太阳轮，使得所述一级行星架与所述二级太阳轮同步旋转，所述二级行星轮啮合于所述二级太阳轮和所述二级内齿圈之间，所述二级内齿圈固定安装于第二壳体； 其中，所述第一壳体与所述第二壳体固定，所述第二壳体与所述二级内齿圈一体成型；所述第一壳体上设置有轴向凹陷的容纳部，所述容纳部用于容纳所述二级行星架；所述第一壳体包括外圈体和内圈体，所述外圈体通过连接部与所述内圈体连接，所述内圈体固定于所述一级内齿圈外侧，所述外圈体在轴向上远离所述一级内齿圈，并在所述外圈体与所述内圈体之间形成所述容纳部；一级内齿圈与第一壳体为一体成型，所述外圈体、内圈体以及所述连接部为一体成型； 还包括电机转子和电机定子，所述电机转子和所述电机定子设置在所述一级行星齿轮一侧，所述电机转子与所述一级太阳轮固定连接，并向所述一级太阳轮传递扭矩；所述电机转子上设置有中空结构，所述一级行星齿轮至少部分位于所述中空结构中；所述中空结构包括位于所述电机转子两侧的第一中空部和第二中空部，所述一级行星齿轮至少部分位于所述第一中空部中，第二中空部用于容纳编码器； 还包括减速器后盖，所述减速器后盖包括固定部、支撑部和抵接部，所述支撑部设于所述固定部和所述抵接部之间，所述固定部与所述第一壳体可拆卸固定连接，所述抵接部与一级太阳轮轴承接触，所述一级太阳轮轴承设于所述抵接部与转子内沿之间，在所述转子内沿与所述一级太阳轮轴承接触的面上设有两个限位单元，所述两个限位单元分别用于在轴向上约束所述一级太阳轮轴承，所述抵接部通过所述一级太阳轮轴承对转子提供径向约束。

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