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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司申请的专利自动导引车控制方法及装置、自动导引车及其控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411327591.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动导引车控制方法及装置、自动导引车及其控制系统是由李素洁;陈高;陈彦宇;马雅奇设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动导引车控制方法及装置、自动导引车及其控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动导引车控制方法及装置、自动导引车及其控制系统。其中，该方法包括：获取各自动导引车的延时影响因素分别对应的延时影响因素状态值，其中，延时影响因素是导致各自动导引车的实际运行速度与规划运行速度不一致的因素，规划运行速度是各自动导引车的调度系统为各自动导引车预先规划的速度；将延时影响因素状态值输入延时步数预测模型中，以利用延时步数预测模型对延时影响因素状态值进行处理，得到各自动导引车的预测延时步数；根据预测延时步数确定各自动导引车的控制策略。本发明解决了相关技术中部分AGV的延迟会造成AGV系统的调度计划发生错乱，使得AGV调度系统的可靠性较差，存在安全隐患的技术问题。

本发明授权自动导引车控制方法及装置、自动导引车及其控制系统在权利要求书中公布了：1.一种自动导引车控制方法，其特征在于，包括： 获取各自动导引车的延时影响因素分别对应的延时影响因素状态值，其中，所述延时影响因素是导致各所述自动导引车的实际运行速度与规划运行速度不一致的因素，所述规划运行速度是各所述自动导引车的调度系统为各所述自动导引车预先规划的速度，所述延时影响因素状态值是各所述延时影响因素对应的数值； 获取包括多个样本延时影响因素状态值和与多个样本延时影响因素状态值对应的多个样本预测延时步数的多组训练数据；对所述多组训练数据进行训练，得到延时步数预测模型； 将所述延时影响因素状态值输入至延时步数预测模型中，以利用所述延时步数预测模型对所述延时影响因素状态值进行处理，得到各所述自动导引车的预测延时步数，其中，所述预测延时步数用于评估各所述自动导引车的实际运行速度与规划运行速度的速度差值，所述延时步数预测模型是使用多组训练数据通过强化学习训练得到的模型； 根据所述预测延时步数确定各所述自动导引车的控制策略； 其中，对所述多组训练数据进行训练，得到所述延时步数预测模型，包括：获取多个所述样本延时影响因素状态值中每一个的权重值；根据多个所述样本延时影响因素状态值中每一个的所述权重值与多个所述样本延时影响因素状态值生成所述延时步数预测模型的状态数据；确定多个所述样本延时影响因素状态值中对应的预定时间段内平均速度最快的所述自动导引车为参考自动导引车；获取各所述自动导引车中除所述参考自动导引车的其他车辆在延时步数预测周期内的延时步数；确定各所述自动导引车之间的所述延时步数为动作数据；通过奖励函数确定奖励值，其中，所述奖励函数为：，R表示所述奖励值，表示第i辆所述自动导引车的实际延时步数，表示第i辆所述自动导引车的预测延时步数，表示所述自动导引车的总数量，所述奖励值用于优化所述权重值；根据所述状态数据、所述动作数据以及所述奖励值训练得到延时步数预测模型。

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