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龙图腾网获悉中铁宝桥(扬州)有限公司;中铁宝桥集团有限公司;江苏科技大学申请的专利一种便携式灵巧机器人钢桥面板焊缝跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411700703.5，技术领域涉及：B23K9/127；该发明授权一种便携式灵巧机器人钢桥面板焊缝跟踪方法及系统是由杨鸿涛;薛喆彦;杨亮;李瑞峰;郭赵元;李涛涛;王灿;倪海强;李耿;李猛设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便携式灵巧机器人钢桥面板焊缝跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种便携式灵巧机器人钢桥面板焊缝跟踪方法及系统，包括以下步骤：搭建焊接数据库：便携式灵巧机器人分别采用电弧跟踪和激光跟踪两种方式获得钢桥面板焊接的焊缝形貌与焊接参数及焊枪姿态的对应关系，并建立数据库；焊缝识别及焊接：焊接前通过视觉系统，获得工件的三维坐标，取出焊缝特征点，基于焊接数据库进行焊接。本发明基于电弧跟踪和激光跟踪两种方式获得焊缝形貌与焊接参数及焊枪姿态的对应关系，并建立数据库；焊接前通过视觉系统，获得工件的三维坐标，取出焊缝特征点，基于焊接数据库进行焊接，为获得成型好、疲劳性能高的钢桥面板提供数据支撑，该方法克服了现有技术的诸多缺点，拓展了钢桥面板焊接的应用范围。

本发明授权一种便携式灵巧机器人钢桥面板焊缝跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种便携式灵巧机器人钢桥面板焊缝跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、搭建焊接数据库：重量低于25kg、可直接移动的六轴便携式机器人分别采用电弧跟踪和激光跟踪两种方式获得钢桥面板焊接的焊缝形貌与焊接参数及焊枪姿态的对应关系，并建立数据库，所述电弧跟踪采集面板与横隔板的平角焊数据，所述电弧跟踪获得的面板与横隔板的平角焊熔深预测模型为：h=2.724*d1+1.777*d2-40.098，其中，h为余高，d1为横隔板焊脚；d2为面板焊脚或U肋焊脚，所述激光跟踪采集面板与横隔板的平角焊以及U肋与横隔板的立角焊数据，所述激光跟踪获得的U肋与横隔板的立角焊熔深预测模型：h=-21.074*d1-5.752*d2+295.829；其中，h为余高，d1为横隔板焊脚；d2为面板焊脚或U肋焊脚； S2、焊缝识别及焊接：便携式机器人的焊枪前端搭载机器人视觉系统，所述机器人视觉系统包括相机、镜头、光源、图像采集卡、视觉处理器，焊接前通过视觉系统，获得由U肋、面板与横隔板连接而成的钢桥面板的三维坐标，取出焊缝特征点，基于焊接数据库进行面板与横隔板的平角焊，U肋与横隔板的立角焊焊接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁宝桥(扬州)有限公司;中铁宝桥集团有限公司;江苏科技大学，其通讯地址为：225106 江苏省扬州市广陵区李典镇；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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