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龙图腾网获悉四川德尔博睿科技股份有限公司申请的专利一种使用摄像头自动进行船舶识别追踪的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411443002.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种使用摄像头自动进行船舶识别追踪的方法是由陶卫国设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用摄像头自动进行船舶识别追踪的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种使用摄像头自动进行船舶识别追踪的方法，包括以下步骤：模型训练评估、将视频帧画面作为参数输入到模型中，得到模型检测出船舶在图像中的位置，并根据检测出的船舶位置的长和宽，计算船舶中心点的像素坐标；根据焦距、相机中心的空间坐标、和角度确定出图像上像素点所对应的空间坐标，然后得到实际位置高斯平面中的坐标等步骤，本发明基于摄像头的空间坐标、大地坐标、高斯转化等方法，能针对单个摄像头视频内的船舶起到快速识别效果，提高船舶识别效率。

本发明授权一种使用摄像头自动进行船舶识别追踪的方法在权利要求书中公布了：1.一种使用摄像头自动进行船舶识别追踪的方法，包括以下步骤： 步骤1、数据进行筛选和标注，形成数据集，将数据集划分为训练集、验证集、测试集； 步骤2、将训练集和验证集用于yolov7模型训练，获取基于yolov7的船舶检测模型以及权重文件； 步骤3、将测试集输入模型检测，输出检测结果； 步骤4、模型评估；根据评估结果不合格重复步骤1-3或者合格则进入下一环节； 步骤5、将视频帧画面作为参数输入到模型中，得到模型检测出船舶在图像中的位置，并根据检测出的船舶位置的长和宽，计算船舶中心点的像素坐标； 步骤6、将摄像头所在地理位置的大地坐标通过高斯正变换转换成高斯平面坐标，这里的摄像头地理位置指的是摄像头中心的位置； 步骤7、根据焦距、相机中心的空间坐标和摄像机的姿态俯仰角、偏航角和横滚角确定出图像上像素点所对应的空间坐标，然后得到实际位置高斯平面中的坐标； 所述步骤7步计算方法如下， 步骤71、计算旋转矩阵R； 已知摄像机的姿态俯仰角，偏航角和横滚角，可以将摄像头描述为旋转矩阵R，R可以通过下面的旋转矩阵的构建步骤来得到： 计算绕x轴roll的旋转矩阵Rx，roll表示横滚角： 计算绕y轴pitch的旋转矩阵Ry，pitch表示俯仰角： 计算绕z轴yaw的旋转矩阵Rz，yaw表示偏航角： 将三个旋转矩阵相乘得到最终的旋转矩阵R：步骤72、计算像素点对应空间坐标；通过将图像上的像素点的向量u,v,f乘以旋转矩阵R，然后加上摄像头中心的空间坐标，可以计算出像素点对应的空间坐标； 步骤8、将步骤7得到的实际位置的高斯坐标通过高斯逆变换得到其对应的大地坐标； 步骤9、从AIS系统中得到步骤7经纬度10米范围内的所有船舶的经纬度信息，通过逐一比对，找到和步骤8计算得到的经纬度最接近的船舶信息，将船舶信息通过代码绘制到视频画面中； 步骤10、重复步骤5、7、8、9实现在帧序列中对船舶目标的追踪功能。

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