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龙图腾网获悉深圳图腾智慧医疗科技有限公司申请的专利一种脚踝动作矫正系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119405505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411869156.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种脚踝动作矫正系统是由方明微;柯鹏飞;程鹏辉设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脚踝动作矫正系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种脚踝动作矫正系统，用于偏瘫病人行走时对脚踝关节进行康复训练，包括脚踝动作模拟器及控制器，所述脚踝动作模拟器包括底座、脚底板、左侧驱动机构和右侧驱动机构，在主动训练模式下，读取所述左侧驱动机构的左侧电机的电流数据和所述右侧驱动机构的右侧电机的电流数据；根据电机的电流数据分别计算施加于所述左侧电机和所述右侧电机的外力Fe；基于所述外力的数据以及当前时刻的电机位置计算得到下一时刻的电机位置并将下一时刻的电机位置数据分别发送给所述左侧驱动机构和右侧驱动机构，所述左侧驱动机构和右侧驱动机构基于接收到的下一时刻的电机位置数据驱动脚底板相对底座前后摆动或朝向左侧翻转或朝向右侧翻转。

本发明授权一种脚踝动作矫正系统在权利要求书中公布了：1.一种脚踝动作矫正系统，用于偏瘫病人行走时对脚踝关节进行康复训练，其特征在于，包括脚踝动作模拟器及控制器， 所述脚踝动作模拟器，包括：底座、脚底板、左侧驱动机构和右侧驱动机构，所述脚底板万向连接在所述底座上，用于支撑患者脚掌，所述左侧驱动机构与所述脚底板底部左侧边缘铰接，所述右侧驱动机构与所述脚底板底部右侧边缘铰接，所述左侧驱动机构和所述右侧驱动机构用于驱动所述脚底板相对所述底座运动以带动患者脚掌进行踝关节康复训练，所述左侧驱动机构包括左侧电机以及由左侧电机驱动的左侧连杆组件，所述右侧驱动机构包括右侧电机以及由右侧电机驱动的右侧连杆， 所述控制器与所述脚踝动作模拟器连接，并包括主动训练模式和被动训练模式， 在主动训练模式下，所述控制器执行如下步骤： 读取所述左侧驱动机构的左侧电机的电流数据和所述右侧驱动机构的右侧电机的电流数据； 根据电机的电流数据分别计算施加于所述左侧电机和所述右侧电机的外力Fe； 基于所述外力的数据以及当前时刻的电机位置计算得到下一时刻的电机位置并将所述下一时刻的电机位置数据分别发送给所述左侧驱动机构和右侧驱动机构；以及 在被动训练模式下，所述控制器基于事先设置好的正常人的脚踝位置曲线计算得到下一时刻的电机位置并将所述下一时刻的电机位置数据分别发送给所述左侧驱动机构和右侧驱动机构， 所述左侧驱动机构和右侧驱动机构基于接收到的所述下一时刻的电机位置数据驱动所述脚底板相对所述底座前后摆动或朝向左侧翻转或朝向右侧翻转。

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