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龙图腾网获悉中国直升机设计研究所申请的专利一种直升机双轴旋转惯性导航系统外场自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411392639.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种直升机双轴旋转惯性导航系统外场自标定方法是由徐长申;冯晖;李冲辉;贺涛设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直升机双轴旋转惯性导航系统外场自标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种直升机双轴旋转惯性导航系统外场自标定方法，包括：控制双轴旋转惯性导航系统的双轴转位机构执行八位置转位方案，并进行导航解算，得到第一速度误差，采用第一Kalman滤波器进行估计，得到第一阶段参数标定结果；轴旋转惯性导航系统的双轴转位机构按六次序连续转位方案周期转动，并进行导航解算和采用第一阶段参数标定结果进行参数补偿，得到第二速度误差，采用第二Kalman滤波器对内杆臂进行估计，得到第二阶段参数标定结果；将第一阶段参数标定结果和第二阶段参数标定结果装订至双轴旋转惯性导航系统，解决用户需定期将惯性导航系统返回供货商标定的痛点问题，极大提高了产品的维护性，缩短直升机的维修停飞时间。

本发明授权一种直升机双轴旋转惯性导航系统外场自标定方法在权利要求书中公布了：1.一种直升机双轴旋转惯性导航系统外场自标定方法，其特征在于，包括： 步骤1、对双轴旋转惯性导航系统进行通电检查，在通电检查结果正常时进行对准； 步骤2、控制双轴旋转惯性导航系统的双轴转位机构执行八位置转位方案，并进行导航解算，得到第一速度误差，将第一速度误差作为第一Kalman滤波器的观测Z，采用第一Kalman滤波器对陀螺常值漂移、加速度计常值偏值、陀螺标度因数误差、加速度计标度因数误差、陀螺安装误差、加速度计安装误差进行估计，得到第一阶段参数标定结果； 步骤3、轴旋转惯性导航系统的双轴转位机构按六次序连续转位方案周期转动，并进行导航解算和采用第一阶段参数标定结果进行参数补偿，得到第二速度误差，将第二速度误差作为第二Kalman滤波器的观测Z，采用第二Kalman滤波器对内杆臂进行估计，得到第二阶段参数标定结果； 步骤4、将第一阶段参数标定结果和第二阶段参数标定结果装订至双轴旋转惯性导航系统； 八位置转位方案包括： S11、置于初始方位；初始方位时，轴指向东，轴指向北，轴指向天； S12、绕轴逆时针转； S13、绕轴顺时针转； S14、绕轴逆时针转； S15、绕轴顺时针转； S16、绕轴顺时针转； S17、先绕轴顺时针转；再绕轴顺时针转； S18、绕轴顺时针转180°； 轴、轴、轴分别为向陀螺、向陀螺和向陀螺的理想敏感轴方向，双轴转位机构的外旋转轴和内旋转轴分别与轴和轴重合；坐标系原点为双轴转位机构的旋转中心； 六次序连续转位方案包括： S21、绕轴和轴同时做第一预设角加速率的匀加速角运动，并持续预设时长； S22、绕轴做第一角速率的匀速角运动；同时，绕轴做第一预设角加速率的匀减速角运动，并持续预设时长； S23、绕轴做第一预设角加速率的匀减速角运动，并持续预设时长； S24、绕轴做第一预设角加速率的匀加速角运动，并持续预设时长； S25、绕轴做第一预设角加速率的匀加速角运动；同时，绕轴做第一角速率的匀速角运动，并持续预设时长； S26、绕轴和轴同时做第一预设角加速率的匀减速角运动，并持续预设时长。

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