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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利可漂浮车辆的驱动控制方法及其系统、可漂浮车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310958344.2，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权可漂浮车辆的驱动控制方法及其系统、可漂浮车辆是由陆国祥;朱晓军;郭凯;庄戌利;肖钦帅设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本可漂浮车辆的驱动控制方法及其系统、可漂浮车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可漂浮车辆的驱动控制方法及其系统、可漂浮车辆，该驱动控制方法包括：在所述车辆处于漂浮状态时，根据所述车辆的目标横摆角速度和实际横摆角速度、以及所述车辆各个车轮的预控目标轮速和实际轮速，采用运动控制算法，确定所述车辆各个车轮的预控扭矩和扭矩修正量；根据所述车辆各个车轮的所述预控扭矩和所述扭矩修正量，确定所述车辆各个车轮对应电机输出的目标扭矩，以控制所述车辆行驶。基于轮速闭环、横摆角速度闭环的双闭环控制方案，形成一个完整的由轮速、横摆角速度组成的，由预控扭矩轮速形成的前馈控制及控制器反馈控制共同组成的双闭环控制回路，具有较好的控制精度与控制响应特性。

本发明授权可漂浮车辆的驱动控制方法及其系统、可漂浮车辆在权利要求书中公布了：1.一种可漂浮车辆的驱动控制方法，所述车辆为四电机独立驱动，其特征在于，包括： 在所述车辆处于漂浮状态时，根据所述车辆的目标横摆角速度和实际横摆角速度，采用第一运动控制算法，确定所述车辆各个车轮的目标轮速修正量，具体包括： 在所述车辆处于所述漂浮状态且非原地转向行驶时，根据所述车辆的方向盘转角和车速，基于预设的方向盘转角-车速-目标横摆角速度关系，确定所述车辆的目标横摆角速度；根据所述车辆的油门，基于预设的油门-目标轮速-电机预控扭矩关系，确定所述车辆各个车轮的预控目标轮速和预控扭矩；根据所述车辆的目标横摆角速度和实际横摆角速度，采用所述第一运动控制算法，确定所述车辆各个车轮的目标轮速修正量； 在所述车辆处于所述漂浮状态且驾驶员模式下的原地转向时，根据所述车辆的油门和初始目标横摆角速度，基于预设的油门-横摆角速度增量关系，确定所述车辆当前的目标横摆角速度；根据所述车辆的目标横摆角速度，基于预设的目标横摆角速度-目标轮速-电机预控扭矩关系，确定所述车辆各个车轮的预控目标轮速和预控扭矩；根据所述车辆当前的目标横摆角速度和实际横摆角速度，采用所述第一运动控制算法，确定所述车辆各个车轮的目标轮速修正量； 在所述车辆处于所述漂浮状态且自动模式下的原地转向时，根据所述车辆的目标横摆角速度，基于预设的目标横摆角速度-目标轮速-电机预控扭矩关系，确定所述车辆各个车轮的预控目标轮速和预控扭矩；根据所述车辆的目标横摆角速度、实际横摆角速度和目标转动角度，采用所述第一运动控制算法，确定所述车辆各个车轮的目标轮速修正量； 根据所述车辆各个车轮的预控目标轮速、实际轮速和所述目标轮速修正量，采用第二运动控制算法，确定所述车辆各个车轮的扭矩修正量； 根据所述车辆各个车轮的所述预控扭矩和所述扭矩修正量，确定所述车辆各个车轮对应电机输出的目标扭矩，以控制所述车辆行驶。

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