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龙图腾网获悉广州航海学院申请的专利一种基于机器人的井下探测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411566439.0，技术领域涉及：G01V9/00；该发明授权一种基于机器人的井下探测方法及装置是由余勇;万成;范杰设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的井下探测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及矿井探测技术领域，特别是涉及一种基于机器人的井下探测方法及装置。方法包括：控制机器人按照待检查节点、矿井探测终点与机器人的移动起始点进行节点连通的各巡检路径进行一次巡检；响应于一次巡检过程中通过机器人携带的激光雷达扫描到障碍物，若障碍物宽度大于第一预设阈值且高程大于第二预设阈值，则将巡检路径标记为封闭路径；剔除地图中的各封闭路径，并按照路径最短为目标连通其余巡检路径规划用于机器人进行二次巡检的最优路径，并控制机器人进行二次巡检以识别矿井巷道的潜在风险；能够有效避免对于事故发生后通过人为现场测量以及判断是否能够进行井下修护工作，导致的事故风险较大的问题。

本发明授权一种基于机器人的井下探测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人进行井下探测的方法，其特征在于，所述方法包括： 基于获取的矿井巷道的地图标记矿井探测终点，以及矿井工作多个待检查节点； 将所述待检查节点、所述矿井探测终点与所述机器人的移动起始点进行节点连通得到所述机器人的多个巡检路径，并控制所述机器人按照各所述巡检路径进行一次巡检； 响应于所述一次巡检过程中通过所述机器人携带的激光雷达扫描到障碍物，获取对应位置的矿井巷道的二维点云数据，并基于所述二维点云数据识别所述障碍物的宽度以及高程信息； 若所述障碍物宽度大于第一预设阈值且高程大于第二预设阈值，则将所述巡检路径标记为封闭路径；所述封闭路径的标记用于指示工作人员进行修护； 剔除所述地图中的各封闭路径，并按照路径最短为目标连通其余所述巡检路径规划用于所述机器人进行二次巡检的最优路径，并控制所述机器人进行二次巡检以识别所述矿井巷道的潜在风险； 所述识别所述矿井巷道的潜在风险的步骤包括： 在所述机器人进行二次巡检的过程中，基于所述机器人携带的摄像头获取所述矿井巷道的图像数据； 构建图像识别模型，按照缺陷类型获取矿井巷道缺陷图像并输入至所述图像识别模型，得到训练完成的图像识别模型；所述缺陷类型包括围岩裂缝以及围岩形变； 按照所述巡检路径将所述图像数据输入至训练完成的所述图像识别模型，得到所述巡检路径存在的缺陷类型，以及各缺陷类型对应的位置分布； 响应于所述缺陷类型为围岩裂缝，通过激光扫描所述围岩裂缝对应位置，确定所述围岩裂缝的深度以及开裂程度分布； 基于预先获取的所述围岩的结构强度、所述围岩裂缝深度以及所述开裂程度分布，评估所述围岩裂缝对应位置的应力强度； 响应于所述缺陷类型为围岩形变，通过激光扫描所述围岩形变对应位置的形变量； 基于所述围岩的结构强度，以及所述围岩形变对应位置的形变量，评估所述围岩形变对应位置的应力强度； 根据缺陷位置的位置分布以及所述缺陷位置的应力强度，采用数字孪生技术模拟对应的所述巡检路径发生整体垮塌的风险概率，并在所述风险概率大于第一预设百分比的情况下，输出危险提示信息；所述危险提示信息用于指示增加支护结构的数量以及所述支护结构的强度。

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