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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于改进ESO的高精度转台智能控制方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411399548.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于改进ESO的高精度转台智能控制方法及设备是由司马莉萍;罗宇希设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进ESO的高精度转台智能控制方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及转台控制技术领域，具体涉及一种基于改进ESO的高精度转台智能控制方法及设备，该方法包括构建转台电机的数学模型推导电机的传递函数；分别采集转台电机的电流和角度数据；搭建转台控制系统，三轴转台控制系统由电流环、位置环和基于ESO的虚拟控制律组成；设计基于ESO的虚拟控制律；把设计完成的ESO的虚拟控制律输出叠加到转台电流环和位置环输出，并将控制算法嵌入转台上位工控机的处理模块中，完成该转台的智能控制。该方法通过建立电机的传递函数，基于扩张状态观测理论，设计了基于改进ESO的虚拟控制律，与PID控制实现对转台的协同控制，实现了转台的高精度指向。

本发明授权一种基于改进ESO的高精度转台智能控制方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于改进ESO的高精度转台智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建转台电机的数学模型得到转台电机的传递函数； 分别采集转台电机的电流和角度数据； 搭建转台控制系统； 确定基于ESO的虚拟控制律；具体包括： 1通过ESO观测电机状态数据， 7 式中，z1k和z2k是k时刻系统状态变量的估计，z3k是系统k时刻的扰动总和，yk是系统k时刻的角位置实测值，k表示采样时间，为k时刻系统输出误差，uk-1是系统k-1时刻ESO的输入，与普通观测器不同，uk在进入扩张状态观测器之前延迟一拍；式中，是增益常数，、和是可调参数，和是非线性参数，其中fal可表示为： 8 其中，sign为sign函数； 2确定电机速度控制律， 9 其中a1为速度状态v的控制律；x2为速度控制律和速度状态之间的反步误差； 3确定基于ESO的虚拟控制律： 10 其中k1为正的反馈增益，为自适应模型补偿项，用以提高系统的跟踪性能，为鲁棒反馈项； 4基于ESO的虚拟控制律的输出u为： 11 其中g为映射函数，g=z1，y=signz1y，ua为模型补偿项，us为鲁棒反馈项，用以整定转台系统的误差，z1、z2是系统状态变量的估计，y是系统的实际输出； 将基于ESO的虚拟控制律输出叠加到转台电流环和位置环输出，并将控制算法嵌入转台上位工控机的处理模块中，完成该转台控制。

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