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龙图腾网获悉北京清飞科技有限公司申请的专利机器人的表情的控制方法、装置以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411851213.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的表情的控制方法、装置以及机器人是由魏宇飞设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的表情的控制方法、装置以及机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种机器人的表情的控制方法、装置以及机器人，提高了机器人表情的仿真程度。一种机器人的表情的控制方法，包括：步骤1，获取机器人的第一表情标识；步骤2，获取第一表情标识对应的至少一个第一表情点参数；所述第一表情点参数包括：第一表情点标识和第一表情点特征参数；步骤3，获取第一表情点参数的对应的第一电机参数，所述第一电机参数包括：第一电机标识和第一电机控制参数；步骤4，根据所述第一电机控制参数，控制所述机器人的至少一个第一电机标识对应的电机进行工作，对所述至少一个第一表情点进行变形，以展现所述第一表情标识对应的表情。

本发明授权机器人的表情的控制方法、装置以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人的表情的控制方法，其特征在于，包括： 步骤0，通过配置文件或图形界面设定机器人的表情；根据人类的面部特征信息，定义机器人面部的表情点，所述表情点对应人类面部肌肉的关键活动区域；所述机器人脸部的至少一个表情点连接至少一个电机；建立表情标识与各表情点参数之间的对应关系；建立表情点参数与电机的电机参数之间的对应关系；表情点参数包括：表情点标识和表情点特征参数； 当所述表情点标识为第一类型时，表情点参数对应的控制参数为1之内的系数；所述控制参数用于对所述电机按照系数进行等比例调整;当所述表情点标识为第二类型时，表情点参数为与其他表情点的控制参数联动的参数;当所述表情点标识为第三类型时，所述控制参数包括电机的转向和转动角度； 步骤1，获取机器人的第一表情标识； 步骤2，获取第一表情标识对应的至少一个第一表情点参数；所述第一表情点参数包括：第一表情点标识和第一表情点特征参数；所述第一表情点特征参数表示第一表情点所在脸部位置的当前表情相对于第一表情点所在脸部位置的标准表情的变形形态； 步骤3，获取第一表情点参数的对应的第一电机参数，所述第一电机参数包括：第一电机标识和第一电机控制参数； 步骤4，根据所述第一电机控制参数，控制所述机器人的至少一个第一电机标识对应的电机进行工作，对所述至少一个第一表情点进行变形，以展现所述第一表情标识对应的表情。

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