南宁桂电电子科技研究院有限公司;桂林电子科技大学王守华获国家专利权
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龙图腾网获悉南宁桂电电子科技研究院有限公司;桂林电子科技大学申请的专利一种基于MEMS IMU辅助搜索的COA姿态解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618205B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411889668.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于MEMS IMU辅助搜索的COA姿态解算方法是由王守华;杨敏;孙希延;纪元法;黄建华设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于MEMS IMU辅助搜索的COA姿态解算方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于MEMSIMU辅助搜索的COACoatiOptimizationAlgorithm姿态解算方法，所述方法包括一：在GNSS信号弱的城市街道采集IMU和BDS双天线数据；包括二：通过MEMSIMU输出数据计算俯仰角和偏航角，确定优化算法搜索边界；包括三：根据GNSS载波相位观测模和姿态观测模型，定义待优化的适应度函数；包括四：引入自适应动态参数调整机制，以加速算法的收敛过程并有效避免陷入局部最优解；包括五：针对解空间中跳跃性过大或收敛速度较慢的问题，提出了步长自适应调整机制，以提高优化过程的效率和精度；包括六：在惯性导航系统确定的空间范围内，应用改进的COA进行姿态搜索与优化，求解系统的精确姿态。
本发明授权一种基于MEMS IMU辅助搜索的COA姿态解算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MEMSIMU辅助搜索的COA姿态解算方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤： 步骤一：搭建MEMSIMU和BDS双天线数据采集平台，采集包含加速度、陀螺仪、磁力计和BDS双天线观测数据； 步骤二：使用IMU的加速度计、陀螺仪和磁力计采集的数据解算姿态，作为COA算法搜索的边界； 步骤三：根据GNSS载波相位观测模和姿态观测模型，定义待优化的适应度函数； 步骤四：引入自适应动态参数调整机制加速COA算法的收敛过程并避免陷入局部最优解； 步骤五：针对解空间中跳跃性过大收敛速度较慢的问题，提出了步长自适应调整机制； 步骤六：在惯性导航系统确定的姿态空间范围内，应用改进的COA进行姿态搜索与优化，提高姿态解算的效率和精度。
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