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龙图腾网获悉苏州宝时得电动工具有限公司申请的专利自移动设备的控制方法、自移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411280585.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自移动设备的控制方法、自移动设备是由刘藏龙;卢帅龙设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本自移动设备的控制方法、自移动设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自移动设备的控制方法、自移动设备，所述方法包括：获取待工作的目标阴影区域；对目标阴影区域与边界的位置关系进行识别，得到识别结果；当识别结果表征目标阴影区域与边界之间的距离超过预设阈值时，控制自移动设备按照第一路径模式工作；当识别结果表征目标阴影区域与边界之间的距离不超过预设阈值时，控制自移动设备按照第二路径模式工作，第一路径模式不同于第二路径模式。如此，根据待工作的目标阴影区域与工作区域的边界之间的距离，控制自移动设备按照对应的路径模式对目标阴影区域进行工作，使自移动设备能够在兼顾安全性的前提下，对阴影区域进行处理，提高了对阴影区域的处理覆盖率，提升了用户使用体验。

本发明授权自移动设备的控制方法、自移动设备在权利要求书中公布了：1.一种自移动设备的控制方法，所述控制方法应用于自移动设备，所述自移动设备在边界限定的工作区域内移动和或工作，其特征在于，所述方法包括： 获取待工作的目标阴影区域，包括： 获取所述自移动设备在所述工作区域内按照规划路径执行工作时，所检测到的至少一个阴影点；所述阴影点为所述自移动设备接收到的定位信号不满足预设质量条件的位置； 获取所述自移动设备在所述工作区域内按照规划路径执行工作后的至少一个未处理区域；所述未处理区域为所述自移动设备未工作过的区域； 将位于所述阴影点附近的所述未处理区域确定为待工作的目标阴影区域，包括： 对各所述未处理区域进行外扩处理，并获取外扩后的各所述未处理区域所覆盖的阴影点数量； 将阴影点数量大于预设数量阈值的所述未处理区域判定为待工作的目标阴影区域； 对所述目标阴影区域与所述边界的位置关系进行识别，得到识别结果； 当所述识别结果表征所述目标阴影区域与所述边界之间的距离超过预设阈值时，控制所述自移动设备按照第一路径模式工作； 当所述识别结果表征所述目标阴影区域与所述边界之间的距离不超过预设阈值时，控制所述自移动设备按照第二路径模式工作，所述第一路径模式不同于所述第二路径模式。

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