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龙图腾网获悉中铁四局集团有限公司;安徽数智建造研究院有限公司申请的专利一种多型号兼容的自适应抓取结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411806918.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种多型号兼容的自适应抓取结构是由张澳林;沈翔;张建;赵夕国;张振东;胡磊;王路路;王传设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多型号兼容的自适应抓取结构在说明书摘要公布了：本发明涉及小箱梁技术领域，尤其涉及一种多型号兼容的自适应抓取结构；包括固定架、气缸、固定座、第一气动夹爪组、第二气动夹爪组、第三气动夹爪组和控制器，固定架下方固定连接多个气缸，气缸的输出端都与固定座的上壁固定连接，第一气动夹爪组、第二气动夹爪组和第三气动夹爪组都连接在固定座的下壁上，第二气动夹爪组位于第一气动夹爪组和第三气动夹爪组之间；第二气动夹爪组转动连接在固定座下壁上，第二气动夹爪组内设有多个压力传感器；压力传感器都与控制器电性连接，气缸也与控制器电性连接，控制器根据压力传感器的测量值调整第二气动夹爪组的转动角度、夹持距离；本发明提高了对不同型号小箱梁长筋的兼容性。

本发明授权一种多型号兼容的自适应抓取结构在权利要求书中公布了：1.一种多型号兼容的自适应抓取结构，其特征在于，包括固定架、气缸、固定座、第一气动夹爪组、第二气动夹爪组、第三气动夹爪组和控制器，所述固定架下方固定连接多个气缸，所述气缸的输出端都与所述固定座的上壁固定连接，所述第一气动夹爪组、所述第二气动夹爪组和所述第三气动夹爪组都连接在所述固定座的下壁上，所述第二气动夹爪组位于所述第一气动夹爪组和所述第三气动夹爪组之间； 所述第二气动夹爪组包括多个第二气动夹爪，第二气动夹爪转动连接在所述固定座下壁上，每个所述第二气动夹爪都包括两个平行设置的第二夹指；每个所述第二夹指内侧沿水平方向都设有多个压力传感器，两个第二夹指上设置的压力传感器都一一对应设置； 所述压力传感器都与所述控制器电性连接，所述气缸也与所述控制器电性连接，所述控制器根据所述压力传感器的测量值调整所述第二气动夹爪的转动角度、同时调整两个第二夹指之间的距离； 位于长筋弯折内侧的第二夹指上设置的压力传感器设为第一压力传感器，另一个第二夹指上设置的压力传感器设为第二压力传感器，设置压力阈值； 控制器控制气缸，使气缸带动固定座运动至长筋处，控制器控制两个第二夹指相对运动；当存在至少一个第一压力传感器的测量值为压力阈值，同时存在至少一个第二压力传感器的测量值为压力阈值时，控制器控制两个第二夹指停止相对运动；第一次获取全部第一压力传感器、全部第二压力传感器的测量值，记作： 其中，表示全部第一次获取的第一压力传感器的测量值集合，、、分别表示第一次获取的与长筋弯折点的距离由近到远的第一个第一压力传感器的测量值、第二个第一压力传感器的测量值、第N个第一压力传感器的测量值，表示第一次获取的全部第二压力传感器的测量值集合，、、分别表示第一次获取的与长筋弯折点的距离由近到远的第一个第二压力传感器的测量值、第二个第二压力传感器的测量值、第N个第二压力传感器的测量值，N表示第一压力传感器的数量； 控制器根据、判断第二气动夹爪是否转动、两个第二夹指是否相对运动。

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