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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利自适应有限时间控制的点胶系统伺服控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510115092.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权自适应有限时间控制的点胶系统伺服控制方法是由马宇晗;张彦平;张耀升;高翌轩;冉一鸣设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应有限时间控制的点胶系统伺服控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了自适应有限时间控制的点胶系统伺服控制方法，具体包括如下步骤：步骤1，建立点胶系统伺服电机的数学模型；步骤2，根据伺服电机数学模型和有限时间控制理论设计伺服电机的速度环自适应有限时间控制器，实现对点胶系统伺服电机的高动态控制。采用本发明方法解决了基于有限时间控制的点胶系统在误差状态变量较大时控制增益较小导致点胶系统点胶速度下降的问题，保证了点胶系统在不同误差收敛状态下都可以实现高动态、高速率点胶。

本发明授权自适应有限时间控制的点胶系统伺服控制方法在权利要求书中公布了：1.自适应有限时间控制的点胶系统伺服控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤： 步骤1，建立点胶系统伺服电机的数学模型； 所述步骤1的具体过程为： 假设伺服电机磁场呈正弦分布，磁路不饱和，伺服电机机械方程如下公式所示： 1 其中，ωr为转子转速，J为转动惯量，为转子转速的时间导数，T1为电磁转矩，T2为负载转矩，B为阻尼系数，电磁转矩T1可表示为如下式所示： 2 其中，np为极对数，为永磁体磁链，iq为q轴电流； 根据式1和式2，伺服系统速度环动力学方程如下所示： 3 其中，为q轴参考电流，g为电流系数，d为速度环路总扰动； 所述步骤1中，电流系数g表示为如下公式所示： 4 其中，，g0为额定电流系数，为永磁体磁链标称值，J0为转动惯量标称值；，g1为电流系数的参数变化量，Ψf1为永磁体磁链的参数变化量，J1为转动惯量的参数变化量； 所述步骤1中，环路总扰动d表示如下公式所示： 5 其中，，d1为参数变化扰动，，d2为负载扰动，，d3为q轴电流环跟踪误差扰动，，d4为阻尼扰动； 步骤2，根据伺服电机数学模型和有限时间控制理论设计伺服电机的速度环自适应有限时间控制器，实现对点胶系统伺服电机的高动态控制； 所述步骤2的具体过程为： 设计速度误差ε为误差状态变量，为给定速度，则ε表示如下公式所示： 6 对ε求导得： 7 忽略q轴电流环跟踪误差扰动d3和阻尼扰动d4，方程7改写为： 8 根据公式8和自适应有限时间反馈律可以设计伺服电机自适应有限时间反馈控制律表示为如下式9所示： 9 其中，为自适应有限时间函数，η1为控制增益，η10；为误差最大值；a为指数幂，0a1；sign为符号函数，具体表示为，x为输入变量。

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