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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利障碍物感知方法、装置、设备、车辆和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411795361.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物感知方法、装置、设备、车辆和介质是由谢术富;孙迅设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物感知方法、装置、设备、车辆和介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种障碍物感知方法、装置、设备、车辆和介质，涉及计算机技术领域，具体为人工智能、计算机视觉、智能车辆和自动驾驶车辆等技术领域。该方法包括：确定车辆周围的多个候选障碍物各自的三维检测框和类别；基于多个候选障碍物各自的三维检测框，确定多个候选障碍物投影在车辆的相机视角下的二维检测框；基于多个候选障碍物各自的三维检测框和二维检测框，对同类别的被遮挡的候选障碍物进行滤除，以得到多个目标障碍物；响应于确定多个目标障碍物的数量大于预设数量，确定多个目标障碍物各自的重要性置信度；以及在多个目标障碍物中保留重要性置信度最高的预设数量的目标障碍物。

本发明授权障碍物感知方法、装置、设备、车辆和介质在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆的障碍物感知方法，包括： 确定车辆周围的多个候选障碍物各自的三维检测框和类别，所述车辆具有多个相机； 基于所述多个候选障碍物各自的三维检测框，确定所述多个候选障碍物投影在所述车辆的相机视角下的二维检测框，所述多个候选障碍物各自的二维检测框包括投影在多个相机视角下的多个二维检测框，所述多个候选障碍物各自的二维遮挡信息包括与所述多个相机视角分别对应的多个二维遮挡信息； 基于所述多个候选障碍物各自的三维检测框和二维检测框，对同类别的被遮挡的候选障碍物进行滤除，以得到多个目标障碍物，包括： 确定所述多个候选障碍物各自的三维遮挡信息，其中，所述三维遮挡信息指示在车辆坐标系下，对应的候选障碍物的三维检测框与同类别的其他候选障碍物的三维检测框之间的遮挡关系； 确定所述多个候选障碍物各自的二维遮挡信息，其中，所述二维遮挡信息指示在所述相机视角下，对应的候选障碍物的二维检测框与同类别的其他候选障碍物的二维检测框之间的遮挡关系；以及 针对每一个所述候选障碍物，响应于确定在所述车辆坐标系下，该候选障碍物的三维检测框被同类别的其他候选障碍物的三维检测框遮挡，并且响应于确定在每一个相机视角下，该候选障碍物的二维检测框均被同类别的其他候选障碍物遮挡，滤除该候选障碍物； 响应于确定所述多个目标障碍物的数量大于预设数量，确定所述多个目标障碍物各自的重要性置信度；以及 在所述多个目标障碍物中保留重要性置信度最高的所述预设数量的目标障碍物。

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