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龙图腾网获悉西北工业大学深圳研究院申请的专利一种交互运动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510110204.9，技术领域涉及：B25J9/12；该发明授权一种交互运动装置是由马志强;张万祯;董瀚林设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交互运动装置在说明书摘要公布了：本发明涉及具身智能技术领域，公开了一种交互运动装置，包括：下运动模组、三自由度转动单元以及上运动模组，下运动模组包括：支撑架，架设于支撑架上的横梁架，驱动横梁架移动的移动组件，移动组件带动横梁架沿支撑架的长度方向移动，三自由度转动单元包括：三个输出轴正交的第一关节电机、第二关节电机和第三关节电机，第一关节电机固定于横梁架，第一关节连杆连接在第一关节电机与第二关节电机之间，第二关节连杆连接在第二关节电机和第三关节电机之间，上运动模组包括依次连接的上运动模组固定架和机械臂，第三关节电机固连上运动模组固定架，机械臂具有双自由度，与横梁架的移动方向正交，具备在大范围空间内运动的属性。

本发明授权一种交互运动装置在权利要求书中公布了：1.一种交互运动装置，其特征在于，包括： 下运动模组，包括：支撑架1，架设于所述支撑架1上的横梁架2，驱动所述横梁架2移动的移动组件3，所述移动组件3带动横梁架2沿所述支撑架1的长度方向移动； 三自由度转动单元，包括：三个输出轴正交的第一关节电机4、第二关节电机5和第三关节电机6，所述第一关节电机4固定于所述横梁架2，所述第一关节电机4的输出轴固连有第一关节连杆7的第一端，所述第一关节连杆7的第二端固连第二关节电机5，所述第二关节电机5的输出轴固连第二关节连杆8的第一端，所述第二关节连杆8的第二端固连第三关节电机6； 上运动模组，包括依次连接的上运动模组固定架9和机械臂，所述第三关节电机6的输出轴固连于上运动模组固定架9，所述机械臂具有双自由度，且与所述横梁架2的移动方向正交，所述第一关节连杆7向远离机械臂的一侧倾斜； 所述机械臂包括依次连接的第一机械臂10和第二机械臂11，所述第一机械臂10及第二机械臂11的运动方向垂直，且与所述横梁架2的移动方向正交，所述第一机械臂10包括： 上运动模组板件100，平行于所述上运动模组固定架9设置； 第四关节电机101，固定于所述上运动模组板件100，所述第四关节电机101的输出轴转动连接于上运动模组固定架9，所述第四关节电机101的输出轴与第三关节电机6的输出轴平行； 第一平行四边形结构102，其一个连杆与所述第四关节电机101的输出轴枢接，以带动所述第一平行四边形结构102的第一摆动端板103沿垂直于所述横梁架2的移动方向摆动。

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