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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种基于机器人缓冲的物体抓取方法、系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411982545.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机器人缓冲的物体抓取方法、系统及机器人是由张添威;姚建铭;林天麟设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人缓冲的物体抓取方法、系统及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人缓冲的物体抓取方法、系统及机器人，所述方法包括：实时监测空抛物体的运动轨迹，并通过动态模型和滤波算法估计和预测空抛物体的飞行状态；根据空抛物体的飞行状态，利用机器人底盘、双臂和末端执行器之间的协调控制，抓取空抛物体；结合末端六维力传感器和导纳系统，模拟多个方向的弹簧阻尼，在抓取空抛物体过程中，吸收空抛物体与机器人接触时产生的瞬间冲击力。本发明通过对物体的飞行状态进行估计和预测，能够精确预测物体的轨迹和动态行为，使得机器人能够在物体到达预定抓取位置之前进行适时调整，通过设计弹簧阻尼有效缓解了物体与机器人接触时产生的瞬时冲击力，大大提升了机器人抓取过程中的安全性。

本发明授权一种基于机器人缓冲的物体抓取方法、系统及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人缓冲的物体抓取方法，其特征在于，所述基于机器人缓冲的物体抓取方法包括： 实时监测空抛物体的运动轨迹，并通过动态模型和滤波算法估计和预测空抛物体的飞行状态； 根据空抛物体的飞行状态，利用机器人底盘、双臂和末端执行器之间的协调控制，抓取空抛物体； 结合末端六维力传感器和导纳系统，模拟多个方向的弹簧阻尼，在抓取空抛物体过程中，吸收空抛物体与机器人接触时产生的瞬间冲击力； 所述结合末端六维力传感器和导纳系统，模拟多个方向的弹簧阻尼，在抓取空抛物体过程中，吸收空抛物体与机器人接触时产生的瞬间冲击力，具体为： 结合末端六维力传感器和导纳系统，模拟多个方向的弹簧阻尼，得到用于缓冲的额外模拟出的力，使用额外模拟出的力缓解抓取过程中空抛物体对机器人造成的冲击力； 所述额外模拟出的力的计算为： 其中，表示惯性系数，表示末端位移加速度，表示阻尼系数，表示末端位移速度，表示弹性系数，表示末端位移，表示末端位置，表示额外模拟出的力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市人工智能与机器人研究院，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区雅南路星河WorldTowerG2座14楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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